srs_knowledge/PlanNextAction Service

#input: command + target

int32 sessionId

# 3 tuple state representing three action elements in each CUAction. 
# 0: success 1: fail, 2: n/a, or others. 
# e.g. if MoveAction sucess, PerceptionAction fail, GraspAction N/A
# then stateLastAction = [0, 1, 2]
#int32[] stateLastAction      # to be deprecated


# resultLastAction is used to specify if the last action has been executed successfully or not. Base on the last step, the task planner can decide what to do next.
# 0: success 1: fail, 2: n/a, or others.
int8 LAST_ACTION_SUCCESS = 0
int8 LAST_ACTION_NOT_COMPLETED = 1
int8 LAST_ACTION_FAIL = 2
 
int32 resultLastAction

### for action "detection", 
### feedback: array in the order of: action-type-"detect", x, y, z, qx, qy, qz, w, "object class name"-e.g. "MilkBox" (length 9)  
#string[] genericFeedBack
string jsonFeedback

---

# int16 sessionId
CUAction nextAction