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00029
00030 #ifndef RVIZ_RPC_SERIALIZABLE_MESSAGE_H
00031 #define RVIZ_RPC_SERIALIZABLE_MESSAGE_H
00032
00033 #include <ros/serialized_message.h>
00034 #include <ros/serialization.h>
00035
00036 #include <boost/function.hpp>
00037
00038 namespace rve_rpc
00039 {
00040 typedef boost::shared_ptr<void> VoidPtr;
00041 typedef boost::shared_ptr<void const> VoidConstPtr;
00042
00043 template<typename T>
00044 ros::SerializedMessage serialize(const VoidConstPtr& message)
00045 {
00046 namespace ser = ros::serialization;
00047 boost::shared_ptr<T const> m = boost::static_pointer_cast<T const>(message);
00048 return ser::serializeMessage(*m);
00049 }
00050
00051 template<typename T>
00052 uint32_t serializedLength(const VoidConstPtr& message)
00053 {
00054 namespace ser = ros::serialization;
00055 boost::shared_ptr<T const> m = boost::static_pointer_cast<T const>(message);
00056 return ser::serializationLength(*m);
00057 }
00058
00059 struct SerializableMessage
00060 {
00061 SerializableMessage()
00062 : ti(0)
00063 {}
00064
00065 VoidConstPtr message;
00066 boost::function<ros::SerializedMessage(const VoidConstPtr& message)> serialize;
00067 boost::function<uint32_t(const VoidConstPtr& message)> serialized_length;
00068 const std::type_info* ti;
00069 };
00070 }
00071
00072 #endif // RVIZ_RPC_SERIALIZABLE_MESSAGE_H