00001 /* 00002 * module_param_cache.h 00003 * 00004 * Created on: 19 Jul 2012 00005 * Author: andreas 00006 */ 00007 00008 #ifndef MODULE_PARAM_CACHE_H_ 00009 #define MODULE_PARAM_CACHE_H_ 00010 00011 #include <string> 00012 #include <map> 00013 #include <ros/ros.h> 00014 #include <geometry_msgs/Pose.h> 00015 00019 00023 template <class ValueType> 00024 class ModuleParamCache 00025 { 00026 public: 00027 ModuleParamCache(); 00028 ~ModuleParamCache(); 00029 00031 void clearAll(); 00032 00034 void initialize(const std::string& moduleNamespace, ros::NodeHandle* node); 00035 00037 00045 void set(const std::string& key, ValueType value, bool allowCacheAsParam); 00046 00048 00053 bool get(const std::string& key, ValueType& value); 00054 00055 private: 00056 static std::string baseNamespace; 00057 00059 ros::NodeHandle* node; 00060 std::string keyPrefix; 00061 00062 std::map<std::string, ValueType> _localCache; 00063 }; 00064 00066 std::string createPoseParamString(const geometry_msgs::Pose & ps, double precPose = 0.0001, double precQuat = 0.0001); 00067 00068 #include "module_param_cache.hpp" 00069 00070 typedef ModuleParamCache<double> ModuleParamCacheDouble; 00071 typedef ModuleParamCache<std::string> ModuleParamCacheString; 00072 00073 #endif /* MODULE_PARAM_CACHE_H_ */ 00074
