openraveros/env_raycollision Service

# performs ray collision checks and returns the contact points of the collisions

Ray[] rays

# if bodyid != 0, only checks collisions with that body
int32 bodyid

# if 1 will also return the contacts points of each of the rays (default is 0)
uint8 request_contacts

# if 1 will also return bodies hit by the rays (default is 0)
uint8 request_bodies

---
# collision - N dim vector that is 1 for colliding rays and 0 otherwise
uint8[] collision
Contact[] contacts
int32[] hitbodies