object_manipulation_msgs/GraspPlanningGoal Message

# ====== DO NOT MODIFY! AUTOGENERATED FROM AN ACTION DEFINITION ======
# Requests that grasp planning be performed on the object to be grasped
# returns a list of grasps to be tested and executed

# the arm being used
string arm_name

# the object to be grasped
GraspableObject target

# the name that the target object has in the collision environment
# can be left empty if no name is available
string collision_object_name

# the name that the support surface (e.g. table) has in the collision map
# can be left empty if no name is available
string collision_support_surface_name

# an optional list of grasps to be evaluated by the planner
Grasp[] grasps_to_evaluate

# an optional list of obstacles that we have semantic information about
# and that can be moved in the course of grasping
GraspableObject[] movable_obstacles