object_manipulation_msgs/ReactiveLift Action

# the name of the arm being used
string arm_name

# the object to be grasped
GraspableObject target

# How the object should be lifted 
GripperTranslation lift

# the joint trajectory to use for the approach (if available)
# this trajectory is expected to start at the current pose of the gripper
# and end at the desired grasp pose
trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory

# the name of the support surface in the collision environment, if any
string collision_support_surface_name

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# The result of the lift attempt
ManipulationResult manipulation_result

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# Which phase the lift is in

ManipulationPhase manipulation_phase