object_manipulation_msgs/ReactiveGrasp Action

# an action for reactive grasping
# a reactive grasp starts from the current pose of the gripper and ends
# at a desired grasp pose, presumably using the touch sensors along the way

# the name of the arm being used
string arm_name

# the object to be grasped
GraspableObject target

# the desired grasp pose for the hand
geometry_msgs/PoseStamped final_grasp_pose

# the joint trajectory to use for the approach (if available)
# this trajectory is expected to start at the current pose of the gripper
# and end at the desired grasp pose
trajectory_msgs/JointTrajectory trajectory

# the name of the support surface in the collision environment, if any
string collision_support_surface_name

# The internal posture of the hand for the pre-grasp
# only positions are used
sensor_msgs/JointState pre_grasp_posture

# The internal posture of the hand for the grasp
# positions and efforts are used
sensor_msgs/JointState grasp_posture

# The max contact force to use while grasping (<=0 to disable)
float32 max_contact_force

---

# the result of the reactive grasp attempt

ManipulationResult manipulation_result

---

# which phase the grasp is in

ManipulationPhase manipulation_phase