iri_wam_common_msgs/SimpleBhandPickUp Action

# October 2012 - J.L Rivero, G. Alenya, D. Martinez
#
# This action was built after analyze previously the "standard" ROS message
# PickUp. The ROS message involve a lot of action we were not consider at
# the moment of writing and adapt that huge input for our needs was over-
# engineer a solution.
#
# A translator PickUp -> SimpleBhandPickUp could be done, if needed

# SimpleBhandPickUp is composed by the following phases:
#
# 1. Move the ARM from current to pre-grasp (planned if requested)
# 2. Put the fingers into the pre-grasp position
# 3. Move the ARM from pre-grasp to grasp (planned if requested)
# 4. Put the fingers into the grasp position
# 5. Perform the lift movement

# goal
# A vector of different GCL bhand commands
string[] fingers_position_for_grasp
string[] fingers_position_for_pre_grasp
# Grasp pose is defined in the Stamped 
geometry_msgs/PoseStamped grasp_pose
# pre movement relative to the grasp_pose
geometry_msgs/Pose pre_grasp_modifier
# Direction and distance to lift from the grasp_pose
manipulation_msgs/GripperTranslation lift
---
# result
manipulation_msgs/GraspResult grasp_result

---
# feedback