dmp/LearnDMPFromDemo Service

# Provide a demonstration traj 
DMPTraj demo

# Provide a k gain and d gain for each DOF.  Should match number of DOFs in the demo.
float64[] k_gains
float64[] d_gains

# Set number of basis functions to use to approx the DMP forcing function
int32 num_bases

---

# Returns a DMP for each DOF, intended to be linked together with a single phase variable
DMPData[] dmp_list

# A time constant (in seconds) that will cause the DMPs to replay at the same speed they were demonstrated. 
float64 tau