00001 00002 00005 00006 00007 #ifndef rotate_translate_transform_h 00008 #define rotate_translate_transform_h 00009 00010 00011 // TODO: oGet rid of this file, replace with ROS tf package. 00012 00016 class posetype { 00017 public: 00018 posetype(float _x=0.0, float _y=0.0, float _t=0.0): x(_x), y(_y), theta(_t){} 00019 float x,y,theta; 00020 }; 00021 00022 00026 class rotate_translate_transform { 00027 private: 00028 posetype actual_transform; //<! Holds the transform information 00029 float actual_cs, actual_sn; 00030 public: 00031 rotate_translate_transform(); 00032 void find_transform(const posetype&, 00033 const posetype&); 00034 posetype apply_transform(const posetype&) const; 00035 posetype apply_inverse_transform(const posetype&) const; 00036 }; 00037 00038 #endif