ブロックマッチング制御クラス More...

Public Member Functions
	BlockMatching (void)
	コンストラクタ
void	CreateBlockMap (const long center_x, const long center_y, const unsigned long image_width, const unsigned long image_height, const unsigned short block_size, const double Coefficient, const unsigned short Resolution, unsigned short BlackWhiteValue)
	回転・縮小配列を作成する
void	MapTracking (ImageData &CeilingMap, ImageData &CurPos)
void	MapTracking (CeilingMap &CeilingMap, ImageData &CurImage)
	マップ追跡を行う。
SignedOdometry_st	Matching (CeilingMap &CeilingMap, ImageData &CurImage, int reach)
	画像マッチングを行う。
void	Packing (ImageData &org, ImageData &packData, double theta)
	画像を64×64に縮小する
int	SumOfAbsoluteDifference (ImageData &src, ImageData &data, unsigned long offset_x=0, unsigned long offset_y=0)
	輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を計算する
	~BlockMatching (void)
	デストラクタ
Private Member Functions
void	CreateBlockTable ()
	CreateBlockMapのblock_sizedeおよびResolutionで指定された大きさの配列を生成する。
void	DeleteBlockTable ()
	CreateBlockTable()で生成した領域を破棄する。
Private Attributes
unsigned short	m_BlackWhiteValue
long ***	m_BlockTable
unsigned short	m_LatticeSize
int	m_LatticeSize_Z
int	m_Resolution

Detailed Description

ブロックマッチング制御クラス

Definition at line 10 of file BlockMatching.h.

Constructor & Destructor Documentation

BlockMatching::BlockMatching ( void )

コンストラクタ

Definition at line 21 of file BlockMatching.cpp.

BlockMatching::~BlockMatching ( void )

デストラクタ

Definition at line 29 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::CreateBlockMap	(	const long	center_x,
		const long	center_y,
		const unsigned long	image_width,
		const unsigned long	image_height,
		const unsigned short	block_size,
		const double	Coefficient,
		const unsigned short	Resolution,
		unsigned short	BlackWhiteValue
	)

回転・縮小配列を作成する

Parameters:

center_x	画像回転中心X座標。-1の場合は画像の中心を使用する。(デフォルト-1)
center_y	画像回転中心Y座標。-1の場合は画像の中心を使用する。(デフォルト-1)
image_width	入力画像幅
image_height	入力画像高さ
block_size	最終的な画像サイズ(縦・横サイズ)
Coefficient	画像縮小用係数
Resolution	回転分解能(何度刻みで回転画像を生成するか)
BlackWhiteValue	2値化の閾値

Definition at line 47 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::CreateBlockTable ( ) [private]

CreateBlockMapのblock_sizedeおよびResolutionで指定された大きさの配列を生成する。

Definition at line 121 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::DeleteBlockTable ( ) [private]

CreateBlockTable()で生成した領域を破棄する。

Definition at line 135 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::MapTracking	(	ImageData &	CeilingMap,
		ImageData &	CurPos
	)

void BlockMatching::MapTracking	(	CeilingMap &	CeilingMap,
		ImageData &	CurImage
	)

マップ追跡を行う。

Parameters:

CeilingMap	マッチングを行うベース画像への参照
CurImage	現在のイメージへの参照

Definition at line 153 of file BlockMatching.cpp.

SignedOdometry_st BlockMatching::Matching	(	CeilingMap &	CeilingMap,
		ImageData &	CurImage,
		int	reach
	)

画像マッチングを行う。

Parameters:

Definition at line 191 of file BlockMatching.cpp.

画像を64×64に縮小する

Parameters:

Definition at line 274 of file BlockMatching.cpp.

int BlockMatching::SumOfAbsoluteDifference	(	ImageData &	src,
		ImageData &	data,
		unsigned long	offset_x = `0`,
		unsigned long	offset_y = `0`
	)

輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を計算する

Parameters:

Definition at line 245 of file BlockMatching.cpp.