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BlockMatching Class Reference

ブロックマッチング制御クラス More...

#include <BlockMatching.h>

List of all members.

Public Member Functions

 BlockMatching (void)
 コンストラクタ
void CreateBlockMap (const long center_x, const long center_y, const unsigned long image_width, const unsigned long image_height, const unsigned short block_size, const double Coefficient, const unsigned short Resolution, unsigned short BlackWhiteValue)
 回転・縮小配列を作成する
void MapTracking (ImageData &CeilingMap, ImageData &CurPos)
void MapTracking (CeilingMap &CeilingMap, ImageData &CurImage)
 マップ追跡を行う。
SignedOdometry_st Matching (CeilingMap &CeilingMap, ImageData &CurImage, int reach)
 画像マッチングを行う。
void Packing (ImageData &org, ImageData &packData, double theta)
 画像を64×64に縮小する
int SumOfAbsoluteDifference (ImageData &src, ImageData &data, unsigned long offset_x=0, unsigned long offset_y=0)
 輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を計算する
 ~BlockMatching (void)
 デストラクタ

Private Member Functions

void CreateBlockTable ()
 CreateBlockMapのblock_sizedeおよびResolutionで指定された大きさの配列を生成する。
void DeleteBlockTable ()
 CreateBlockTable()で生成した領域を破棄する。

Private Attributes

unsigned short m_BlackWhiteValue
long *** m_BlockTable
unsigned short m_LatticeSize
int m_LatticeSize_Z
int m_Resolution

Detailed Description

ブロックマッチング制御クラス

Definition at line 10 of file BlockMatching.h.


Constructor & Destructor Documentation

コンストラクタ

Definition at line 21 of file BlockMatching.cpp.

デストラクタ

Note:
画像の回転・縮小テーブル領域を破棄する

Definition at line 29 of file BlockMatching.cpp.


Member Function Documentation

void BlockMatching::CreateBlockMap ( const long  center_x,
const long  center_y,
const unsigned long  image_width,
const unsigned long  image_height,
const unsigned short  block_size,
const double  Coefficient,
const unsigned short  Resolution,
unsigned short  BlackWhiteValue 
)

回転・縮小配列を作成する

Parameters:
center_x画像回転中心X座標。-1の場合は画像の中心を使用する。(デフォルト-1)
center_y画像回転中心Y座標。-1の場合は画像の中心を使用する。(デフォルト-1)
image_width入力画像幅
image_height入力画像高さ
block_size最終的な画像サイズ(縦・横サイズ)
Coefficient画像縮小用係数
Resolution回転分解能(何度刻みで回転画像を生成するか)
BlackWhiteValue2値化の閾値

Definition at line 47 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::CreateBlockTable ( ) [private]

CreateBlockMapのblock_sizedeおよびResolutionで指定された大きさの配列を生成する。

Definition at line 121 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::DeleteBlockTable ( ) [private]

CreateBlockTable()で生成した領域を破棄する。

Definition at line 135 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::MapTracking ( ImageData CeilingMap,
ImageData CurPos 
)
void BlockMatching::MapTracking ( CeilingMap CeilingMap,
ImageData CurImage 
)

マップ追跡を行う。

Parameters:
CeilingMapマッチングを行うベース画像への参照
CurImage現在のイメージへの参照

Definition at line 153 of file BlockMatching.cpp.

SignedOdometry_st BlockMatching::Matching ( CeilingMap CeilingMap,
ImageData CurImage,
int  reach 
)

画像マッチングを行う。

Parameters:
CeilingMapマッチングを行うベース画像への参照
CurImage現在画像への参照
reachマッチング範囲補正値

Definition at line 191 of file BlockMatching.cpp.

void BlockMatching::Packing ( ImageData org,
ImageData packData,
double  theta 
)

画像を64×64に縮小する

Parameters:
org縮小元画像の参照
packData64×64縮小データ格納先の参照
theta画像の回転角度

Definition at line 274 of file BlockMatching.cpp.

int BlockMatching::SumOfAbsoluteDifference ( ImageData src,
ImageData data,
unsigned long  offset_x = 0,
unsigned long  offset_y = 0 
)

輝度差の総和(SAD; Sum of Absolute Difference)を計算する

Attention:
比較は(標準では)64×64で行うので、画像データは64×64にしておく必要がある
Note:
2つの画像の同一座標点の差分を積算する。
Parameters:
srcマッチングを行うベース画像の参照
data64×64縮小済み現在画像の参照
increment_xベース画像原点からのオフセット
increment_yベース画像原点からのオフセット

Definition at line 245 of file BlockMatching.cpp.


Member Data Documentation

unsigned short BlockMatching::m_BlackWhiteValue [private]

Definition at line 38 of file BlockMatching.h.

long*** BlockMatching::m_BlockTable [private]

Definition at line 34 of file BlockMatching.h.

unsigned short BlockMatching::m_LatticeSize [private]

Definition at line 35 of file BlockMatching.h.

Definition at line 36 of file BlockMatching.h.

Definition at line 37 of file BlockMatching.h.


The documentation for this class was generated from the following files:
 All Classes Namespaces Files Functions Variables Typedefs Enumerations Enumerator Properties Friends Defines


RS003
Author(s):
autogenerated on Thu Jun 27 2013 14:58:49