object_manipulation_msgs/Grasp Message

# The internal posture of the hand for the pre-grasp
# only positions are used
sensor_msgs/JointState pre_grasp_posture

# The internal posture of the hand for the grasp
# positions and efforts are used
sensor_msgs/JointState grasp_posture

# The position of the end-effector for the grasp relative to a reference frame 
# (that is always specified elsewhere, not in this message)
geometry_msgs/Pose grasp_pose

# The estimated probability of success for this grasp
float64 success_probability

# Debug flag to indicate that this grasp would be the best in its cluster
bool cluster_rep

# how far the pre-grasp should ideally be away from the grasp
float32 desired_approach_distance

# how much distance between pre-grasp and grasp must actually be feasible 
# for the grasp not to be rejected
float32 min_approach_distance

# an optional list of obstacles that we have semantic information about
# and that we expect might move in the course of executing this grasp
# the grasp planner is expected to make sure they move in an OK way; during
# execution, grasp executors will not check for collisions against these objects
GraspableObject[] moved_obstacles