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00036 #ifndef PCL_REGISTRATION_TRANSFORMATION_ESTIMATION_SVD_H_
00037 #define PCL_REGISTRATION_TRANSFORMATION_ESTIMATION_SVD_H_
00038
00039 #include <pcl/registration/transformation_estimation.h>
00040
00041 namespace pcl
00042 {
00043 namespace registration
00044 {
00048 template <typename PointSource, typename PointTarget>
00049 class TransformationEstimationSVD : public TransformationEstimation<PointSource, PointTarget>
00050 {
00051 public:
00052 TransformationEstimationSVD(){};
00053 virtual ~TransformationEstimationSVD(){};
00054
00060 inline void
00061 estimateRigidTransformation (
00062 const pcl::PointCloud<PointSource> &cloud_src,
00063 const pcl::PointCloud<PointTarget> &cloud_tgt,
00064 Eigen::Matrix4f &transformation_matrix);
00065
00072 inline void
00073 estimateRigidTransformation (
00074 const pcl::PointCloud<PointSource> &cloud_src,
00075 const std::vector<int> &indices_src,
00076 const pcl::PointCloud<PointTarget> &cloud_tgt,
00077 Eigen::Matrix4f &transformation_matrix);
00078
00086 inline void
00087 estimateRigidTransformation (
00088 const pcl::PointCloud<PointSource> &cloud_src,
00089 const std::vector<int> &indices_src,
00090 const pcl::PointCloud<PointTarget> &cloud_tgt,
00091 const std::vector<int> &indices_tgt,
00092 Eigen::Matrix4f &transformation_matrix);
00093
00100 inline void
00101 estimateRigidTransformation (
00102 const pcl::PointCloud<PointSource> &cloud_src,
00103 const pcl::PointCloud<PointTarget> &cloud_tgt,
00104 const std::vector<pcl::registration::Correspondence> &correspondences,
00105 Eigen::Matrix4f &transformation_matrix);
00106 };
00107
00108 }
00109 }
00110
00111 #include <pcl/registration/impl/transformation_estimation_svd.hpp>
00112
00113 #endif