gazebo/SetModelConfiguration Service

# Set Gazebo Model pose and twist
string model_name           # model to set state (pose and twist)
string test_urdf_param_name # parameter name that contains the urdf XML.  this is for testing, may not be needed in the future.

string[] joint_names        # list of joints to set positions.  if joint is not listed here, preserve current position.
float64[] joint_positions   # set to this position.
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bool success                # return true if setting state successful
string status_message       # comments if available