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3 #ifndef __ALGORITHM_H__
4 #define __ALGORITHM_H__
58 std::vector<Configuration>
path_;
106 void setProperties(
const std::map<std::string, std::string> &properties);
114 std::vector<std::string> &values);
194 template <
class _New>
196 return new _New(planner);
199 template <
class _Delete>
205 #endif // __ALGORITHM_H__
bool ignoreCollisionAtGoal_
RoadmapPtr roadmap_
ロードマップ
bool tryDirectConnection()
初期位置と終了位置を直接結べないか検査する
void AlgorithmDelete(Algorithm *algorithm)
virtual ~Algorithm()
デストラクタ
void verbose(bool b)
デバッグ出力の制御
std::map< std::string, std::string > properties_
プロパティ
void ignoreCollisionAtStart(bool b)
スタートでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
void(* AlgorithmDeleteFunc)(Algorithm *algorithm)
std::vector< Configuration > path_
計画された経路
bool ignoreCollisionAtStart_
void stopPlanning()
計算を止める
void ignoreCollisionAtGoal(bool b)
ゴールでの干渉を許容する場合はtrue、それ以外の場合はfalseを設定する。初期状態では許容しない。
boost::shared_ptr< Roadmap > RoadmapPtr
const std::vector< Configuration > & getPath()
結果を取得する
RoadmapPtr getRoadmap()
ロードマップを取得する
void setStartConfiguration(const Configuration &pos)
初期位置を設定する
void setProperty(const std::string &key, const std::string &value)
void setGoalConfiguration(const Configuration &pos)
終了位置を設定する
typedef void(PNGAPI *png_error_ptr) PNGARG((png_structp
Algorithm(PathPlanner *planner)
コンストラクタ
Algorithm * AlgorithmCreate(PathPlanner *planner)
void setProperties(const std::map< std::string, std::string > &properties)
アルゴリズムに対して各種情報を設定する
virtual bool calcPath()=0
経路計画を実行する
PathPlanner * planner_
計画経路エンジン
bool preparePlanning()
経路計画の準備をし、初期位置と目標位置が有効なものであることをチェックする
void getProperties(std::vector< std::string > &names, std::vector< std::string > &values)
プロパティ一覧を取得する
openhrp3
Author(s): AIST, General Robotix Inc., Nakamura Lab of Dept. of Mechano Informatics at University of Tokyo
autogenerated on Wed Sep 7 2022 02:51:02