• getParam() : generator.cpp
• h() : newPGstepStudy.cpp
• hVinit() : newPGstepStudy.cpp
• hVinitCOMonly() : newPGstepStudy.cpp
• hZMP() : newPGstepStudy.cpp
• main() : generator.cpp , pattern-generator.cpp
• searchVinit() : newPGstepStudy.cpp
• TEST() : pattern-generator.cpp
• u() : newPGstepStudy.cpp
• u2() : newPGstepStudy.cpp
• w() : newPGstepStudy.cpp
• w2() : newPGstepStudy.cpp