28 #include <kdl/config.h>
29 #include <kdl/chainiksolver.hpp>
30 #include <kdl/chainjnttojacsolver.hpp>
62 const std::vector<kdl_kinematics_plugin::JointMimic>& mimic_joints,
63 bool position_ik =
false,
double threshold = 0.001);
66 #define KDL_VERSION_LESS(a, b, c) ((KDL_VERSION) < ((a << 16) | (b << 8) | c))
67 #if KDL_VERSION_LESS(1, 4, 0)
72 #undef KDL_VERSION_LESS
76 int CartToJnt(
const JntArray& q_in,
const Twist& v_in, JntArray& qdot_out)
override
78 return CartToJnt(q_in, v_in, qdot_out, Eigen::VectorXd::Constant(
svd_.cols(), 1.0),
79 Eigen::Matrix<double, 6, 1>::Constant(1.0));
87 int CartToJnt(
const JntArray& q_in,
const Twist& v_in, JntArray& qdot_out,
const Eigen::VectorXd& joint_weights,
88 const Eigen::Matrix<double, 6, 1>& cartesian_weights);
91 int CartToJnt(
const JntArray& ,
const FrameVel& , JntArrayVel& )
override
99 return svd_.rows() == 3;
112 Eigen::JacobiSVD<Eigen::MatrixXd>
svd_;