README

crane_plus_moveit_config

このパッケージはCRANE+ V2のmove_group設定ファイル及びlaunchファイルを含んでいます。

ros-planning/moveit2/moveit_demo_nodes/run_move_groupを参考にパッケージを作成しています。

How to Launch Nodes

run_move_group.launch.pyを実行すると、move_groupやrviz等のノードが起動します。

[!NOTE] コントローラノードは起動しないため、CRANE+ V2本体を動かすことはできません。 (crane_plus_examplesを参照してください。)

Config File

  • controllers.yaml

    • moveit_simple_controller_managerのパラメータを設定しています

    • 設定内容はcrane_plus_controlのコントローラ名やコントローラタイプに依存します

  • crane_plus.srdf

    • move_groupとしてarm、gripperを設定しています

    • armのgourp_stateとしてhome、verticalを設定しています

  • kinematics.yaml

    • armのkinematics_solverを設定しています

    • デフォルトのKDLKinematicsPluginでは軌道計画に失敗するため、LMAKinematicsPluginを使用しています

  • ompl_planning.yaml