.. _exhale_function_namespacepinocchio_1ac30c6e1a75a61aa02804b952f9ccc0f7:

Template Function pinocchio::contactABA(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, DataAllocator>&)
========================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================

- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_constrained-dynamics.hpp`


Function Documentation
----------------------


.. doxygenfunction:: pinocchio::contactABA(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, DataAllocator>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project