.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a6e343bd350c297bfee2ad85a7156cca0:

Template Function pinocchio::getJointAccelerationDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Model::JointIndex, const ReferenceFrame, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut1>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut2>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut3>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut4>&)
======================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================

- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_kinematics-derivatives.hxx`


Function Documentation
----------------------


.. doxygenfunction:: pinocchio::getJointAccelerationDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Model::JointIndex, const ReferenceFrame, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut1>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut2>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut3>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut4>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project