.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a4781096126957e04d55841ab14c95384:

Template Function pinocchio::computeABADerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&)
============================================================================================================================================================================================================================================================================

- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_aba-derivatives.hxx`


Function Documentation
----------------------


.. doxygenfunction:: pinocchio::computeABADerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project