.. _exhale_function_kinematics_8hxx_1a72601bd9984a1200b513a24ac93e5f6e:

Template Function pinocchio::impl::forwardKinematics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_kinematics.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::impl::forwardKinematics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project