sick_scan/SickLocRequestTimestampSrv Service

# Definition of ROS service SickLocRequestTimestamp for sick localization.
#
# ROS service SickLocRequestTimestamp requests a timestamp from the localization controller
# by sending cola command LocRequestTimestamp ("sMN LocRequestTimestamp").
#
# The service receives and decodes the current timestamp (uint32 timestamp in milliseconds)
# and calculates the time offset with the following formular:
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# delta_time_ms := mean_time_vehicle_ms - timestamp_lidar_ms
# mean_time_vehicle_ms := (send_time_vehicle + receive_time_vehicle) / 2
#                      := vehicles mean timestamp in milliseconds
# send_time_vehicle    := vehicles timestamp when sending LocRequestTimestamp
# receive_time_vehicle := vehicles timestamp when receiving the LocRequestTimestamp response
# timestamp_lidar_ms   := lidar timestamp in milliseconds from LocRequestTimestamp response
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# See Operation-Instruction-v1.1.0.241R.pdf for details about time synchronization and
# time offset calculation. See Telegram-Listing-v1.1.0.241R.pdf and Technical_information_Telegram_Listing_NAV_LOC_en_IM0076556.pdf
# for further details about Cola telegram LocRequestTimestamp.

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# Request (input)
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# Response (output)
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uint32 timestamp_lidar_ms        # Lidar timestamp in milliseconds from LocRequestTimestamp response
uint64 mean_time_vehicle_ms      # Vehicle mean timestamp in milliseconds: (send_time_vehicle + receive_time_vehicle) / 2
uint64 delta_time_ms             # Time offset: mean_time_vehicle_ms - timestamp_lidar_ms

uint32 send_time_vehicle_sec     # Vehicle timestamp when sending LocRequestTimestamp (seconds part of ros timestamp immediately before tcp send)
uint32 send_time_vehicle_nsec    # Vehicle timestamp when sending LocRequestTimestamp (nano seconds part of ros timestamp immediately before tcp send)
uint32 receive_time_vehicle_sec  # Vehicle timestamp when receiving the LocRequestTimestamp response (seconds part of ros timestamp immediately after first response byte received)
uint32 receive_time_vehicle_nsec # Vehicle timestamp when receiving the LocRequestTimestamp response (nano seconds part of ros timestamp immediately after first response byte received)