sick_scan/SickLocResultPortPayloadMsg Message

File: sick_scan/SickLocResultPortPayloadMsg.msg

Raw Message Definition

# Definition of ros message SickLocResultPortPayloadMsg.
# SickLocResultPortPayloadMsg publishes the payload of a result port telegram
# for sick localization (52 byte). See chapter 5.9 ("About result port telegrams")
# of the operation manual for further details.

uint16 errorcode      # ErrorCode 0: OK, ErrorCode 1: UNKNOWNERROR. Size: UInt16 = 2 byte
uint32 scancounter    # Counter of related scan data. Size: UInt32 = 4 byte
uint32 timestamp      # Time stamp of the pose [ms]. The time stamp indicates the time at which the pose is calculated. Size: UInt32 = 4 byte
int32  posex          # Position X of the vehicle on the map in cartesian global coordinates [mm]. Size: Int32 = 4 byte
int32  posey          # Position Y of the vehicle on the map in cartesian global coordinates [mm]. Size: Int32 = 4 byte
int32  poseyaw        # Orientation (yaw) of the vehicle on the map [mdeg] Size: Int32 = 4 byte
uint32 reserved1      # Reserved. Size: UInt32 = 4 byte
int32  reserved2      # Reserved. Size: Int32 = 4 byte
uint8  quality        # Quality of pose [0 ... 100], 1 = bad pose quality, 100 = good pose quality. Size: UInt8 = 1 byte
uint8  outliersratio  # Ratio of beams that cannot be assigned to the current reference map [%]. Size: UInt8 = 1 byte
int32  covariancex    # Covariance c1 of the pose X [mm^2]. Size: Int32 = 4 byte
int32  covariancey    # Covariance c5 of the pose Y [mm^2]. Size: Int32 = 4 byte
int32  covarianceyaw  # Covariance c9 of the pose Yaw [mdeg^2]. Size: Int32 = 4 byte
uint64 reserved3      # Reserved. Size: UInt64 = 8 byte

Compact Message Definition

uint16 errorcode
uint32 scancounter
uint32 timestamp
int32 posex
int32 posey
int32 poseyaw
uint32 reserved1
int32 reserved2
uint8 quality
uint8 outliersratio
int32 covariancex
int32 covariancey
int32 covarianceyaw
uint64 reserved3