# 3 隐藏参数介绍 为了使配置文件config.yaml尽可能简洁，我们隐藏了部分不常用的参数，在代码中使用默认值。 本文档将详细介绍这些隐藏参数。用户可根据需要，将它们加入参数文件，重新设置。 ## 3.1 common ```yaml common: msg_source: 1 send_packet_ros: false send_point_cloud_ros: false ``` ## 3.2 lidar ```yaml lidar: - driver: lidar_type: RSM1 # LiDAR type - RS16, RS32, RSBP, RSAIRY, RSHELIOS, RSHELIOS_16P, RS128, RS80, RS48, RSP128, RSP80, RSP48, # RSM1, RSM1_JUMBO, RSM2, RSM3, RSE1, RSMX. msop_port: 6699 # Msop port of lidar difop_port: 7788 # Difop port of lidar imu_port: 0 # IMU port of lidar(only for RSAIRY, RSE1), 0 means no imu. # If you want to use IMU, please first set ENABLE_IMU_DATA_PARSE to ON in CMakeLists.txt group_address: 0.0.0.0 host_address: 0.0.0.0 user_layer_bytes: 0 # Bytes of user layer. thers is no user layer if it is 0 tail_layer_bytes: 0 # Bytes of tail layer. thers is no tail layer if it is 0 min_distance: 0.2 # Minimum distance of point cloud max_distance: 200 # Maximum distance of point cloud use_lidar_clock: true # true--Use the lidar clock as the message timestamp # false-- Use the system clock as the timestamp dense_points: false # true: discard NAN points; false: reserve NAN points ts_first_point: true # true: time-stamp point cloud with the first point; false: with the last point; # these parameters are used from mechanical lidar start_angle: 0 # Start angle of point cloud end_angle: 360 # End angle of point cloud ros_send_by_rows: # When msg_source is 3, the following parameters will be used pcap_repeat: true # true: The pcap bag will repeat play pcap_rate: 1.0 # Rate to read the pcap file pcap_path: /home/robosense/lidar.pcap #The path of pcap file use_vlan: false x: 0 y: 0 z: 0 roll: 0 pitch: 0 yaw: 0 ros: ros_frame_id: rslidar #Frame id of packet message and point cloud message ros_recv_packet_topic: /rslidar_packets #Topic used to receive lidar packets from ROS ros_send_packet_topic: /rslidar_packets #Topic used to send lidar packets through ROS ros_send_imu_data_topic: /rslidar_imu_data #Topic used to send imu data through ROS ros_send_point_cloud_topic: /rslidar_points #Topic used to send point cloud through ROS ros_send_by_rows: false ``` - ```config_from_file``` -- 默认值为false, 是否从外参文件读入雷达配置信息，仅用于调试，可忽略。 - ```angle_path``` -- angle.csv外参文件的路径，仅用于调试，可忽略。 - ```split_frame_mode``` -- 分帧模式设置，默认值为```1```。 - 1 -- 角度分帧 - 2 -- 固定block数分帧 - 3 -- 自定义block数分帧 - ```split_angle``` -- 用于分帧的角度(单位为度)， 在```split_frame_mode = 1``` 时才生效，默认值为```0```。 - ```num_blks_split``` -- 用于分帧的包数，在 ```split_frame_mode = 3```时才生效，默认值为1。 - ```wait_for_difop``` -- 若设置为false， 驱动将不会等待DIFOP包（包含配置数据，尤其是角度信息），而是立即解析MSOP包并发出点云。 默认值为```true```，也就是必须要有DIFOP包才会进行点云解析。 - ```group_address``` -- 如果雷达为组播模式，此参数需要被设置为组播的地址。具体使用方式可以参考[在线雷达 - 高级主题](../howto/07_online_lidar_advanced_topics_CN.md) 。 - ```host_address``` -- 有两种情况需要这个选项。如果主机上通过多个IP地址接收多个雷达的数据，则可以将此参数指定为雷达的目标IP；如果设置了group_address，那也需要设置host_address，以便将这个IP地址的网卡加入组播组。 - ```x, y, z, roll, pitch, yaw ``` -- 坐标变换参数，若启用了内核的坐标变换功能，将会使用此参数输出经过变换后的点云。x, y, z, 单位为```米```, roll, pitch, yaw, 单位为```弧度```。具体使用方式可以参考 [坐标变换功能](../howto/10_how_to_use_coordinate_transformation_CN.md) 。 - ```use_vlan``` -- 默认为false，指定是否使用vlan。如果pcap文件中的packet带vlan层，则需要设置这个选项为true。其他情况下不需要。在线雷达的情况下，协议层到达驱动时，已经剥离vlan层，所以不需要设置这个选项。 - ```ros_send_by_rows```只对机械式雷达有意义，且只有当dense_points = false时才有效。 - true -- 发送点云时，按照一行一行的顺序排列点 - false -- 发送点云时，按照一列一列的顺序排列点