.. _exhale_function_namespacepinocchio_1aef989855f1904e8846cb7c73a55e14b7:

Template Function pinocchio::impulseDynamics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Scalar, const Scalar)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_contact-dynamics.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::impulseDynamics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Scalar, const Scalar)
   :project: pinocchio Doxygen Project