.. _exhale_function_namespacepinocchio_1adce984707b0e90f82e9705684c8815b8:

Template Function pinocchio::computeImpulseDynamicsDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ConstraintModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, ConstraintDataAllocator>&, const Scalar, const ProximalSettingsTpl<Scalar>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType4>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_impulse-dynamics-derivatives.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::computeImpulseDynamicsDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ConstraintModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, ConstraintDataAllocator>&, const Scalar, const ProximalSettingsTpl<Scalar>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType4>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project