.. _exhale_function_namespacepinocchio_1ac22f7261e53829a78b087f59d9037104:

Template Function pinocchio::getFrameVelocityDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const JointIndex, const SE3Tpl<Scalar, Options>&, const ReferenceFrame, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut1>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut2>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_frames-derivatives.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::getFrameVelocityDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const JointIndex, const SE3Tpl<Scalar, Options>&, const ReferenceFrame, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut1>&, const Eigen::MatrixBase<Matrix6xOut2>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project