.. _exhale_function_namespacepinocchio_1aa87439801556e84684fb3fc9ecb28928:

Template Function pinocchio::getKKTContactDynamicMatrixInverse(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Eigen::MatrixBase<KKTMatrixType>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_contact-dynamics.hpp`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::getKKTContactDynamicMatrixInverse(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Eigen::MatrixBase<KKTMatrixType>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project