.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a5cb87132f96527e3e3b29c45c1f1700c:

Template Function pinocchio::calc_first_order(const JointModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, JointDataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_multibody_joint_joint-basic-visitors.hpp`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::calc_first_order(const JointModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, JointDataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project