.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a4d178c30a76ea68e243c6925cb8a1ddb:

Template Function pinocchio::contactABA(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, DataAllocator>&, ProximalSettingsTpl<Scalar>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_constrained-dynamics.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::contactABA(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, DataAllocator>&, ProximalSettingsTpl<Scalar>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project