.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a47a34c98577abfb3647597bd8fe79b19:

Template Function pinocchio::computeCentroidalMomentum(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_centroidal.hpp`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::computeCentroidalMomentum(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project