.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a3db29d1533c1c343d9a113e9d37966c0:

Template Function pinocchio::computeConstraintDynamicsDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ConstraintModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, ConstraintDataAllocator>&, const ProximalSettingsTpl<Scalar>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType4>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType5>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType6>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_constrained-dynamics-derivatives.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::computeConstraintDynamicsDerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const std::vector<RigidConstraintModelTpl<Scalar, Options>, ConstraintModelAllocator>&, std::vector<RigidConstraintDataTpl<Scalar, Options>, ConstraintDataAllocator>&, const ProximalSettingsTpl<Scalar>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType1>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType2>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType3>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType4>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType5>&, const Eigen::MatrixBase<MatrixType6>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project