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00029
00030 #ifndef TRANSFORM_UTIL_TRANSFORM_MANAGER_H_
00031 #define TRANSFORM_UTIL_TRANSFORM_MANAGER_H_
00032
00033 #include <map>
00034 #include <string>
00035
00036 #include <boost/make_shared.hpp>
00037 #include <boost/shared_ptr.hpp>
00038
00039 #include <tf/transform_datatypes.h>
00040 #include <tf/transform_listener.h>
00041
00042 #include <swri_transform_util/local_xy_util.h>
00043 #include <swri_transform_util/transform.h>
00044 #include <swri_transform_util/transformer.h>
00045
00046 namespace swri_transform_util
00047 {
00048 typedef std::map<std::string, boost::shared_ptr<Transformer> > TransformerMap;
00049 typedef std::map<std::string, TransformerMap> SourceTargetMap;
00050
00062 class TransformManager
00063 {
00064 public:
00065 TransformManager();
00066 ~TransformManager();
00067
00076 void Initialize(boost::shared_ptr<tf::TransformListener> tf
00077 = boost::make_shared<tf::TransformListener>());
00078
00098 bool GetTransform(
00099 const std::string& target_frame,
00100 const std::string& source_frame,
00101 const ros::Time& time,
00102 Transform& transform) const;
00103
00119 bool GetTransform(
00120 const std::string& target_frame,
00121 const std::string& source_frame,
00122 Transform& transform) const;
00123
00136 bool SupportsTransform(
00137 const std::string& target_frame,
00138 const std::string& source_frame) const;
00139
00156 bool GetTransform(
00157 const std::string& target_frame,
00158 const std::string& source_frame,
00159 const ros::Time& time,
00160 tf::StampedTransform& transform) const;
00161
00174 bool GetTransform(
00175 const std::string& target_frame,
00176 const std::string& source_frame,
00177 tf::StampedTransform& transform) const;
00178
00179 private:
00180 boost::shared_ptr<tf::TransformListener> tf_listener_;
00181
00182 boost::shared_ptr<LocalXyWgs84Util> local_xy_util_;
00183
00184 SourceTargetMap transformers_;
00185 };
00186 }
00187
00188 #endif // TRANSFORM_UTIL_TRANSFORM_MANAGER_H_