Go to the documentation of this file.00001 #ifndef NDT_VISUAL_H
00002 #define NDT_VISUAL_H
00003
00004 #include <ndt_map/NDTMapMsg.h>
00005 #include <ndt_map/NDTCellMsg.h>
00006
00007 namespace Ogre{
00008 class Vector3;
00009 class Quaternion;
00010 }
00011
00012 namespace rviz{
00013 class Shape;
00014 }
00015 namespace lslgeneric{
00016
00017 class NDTVisual{
00018 public:
00019 NDTVisual( Ogre::SceneManager* scene_manager, Ogre::SceneNode* parent_node );
00020 virtual ~NDTVisual();
00021 void setCell(ndt_map::NDTCellMsg msg, double resolution);
00022 void setFramePosition(const Ogre::Vector3& position);
00023 void setFrameOrientation(const Ogre::Quaternion& orientation);
00024 void setColor( float r, float g, float b, float a );
00025 private:
00026 boost::shared_ptr<rviz::Shape> NDT_elipsoid_;
00027 Ogre::SceneNode* frame_node_;
00028 Ogre::SceneManager* scene_manager_;
00029 };
00030 }
00031 #endif