.. _exhale_function_rnea-derivatives_8hxx_1adc7c2a8fb97dd9f69142eb7e630c13e7:

Template Function pinocchio::impl::computeRNEADerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const container::aligned_vector<ForceTpl<Scalar, Options>>&)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_rnea-derivatives.hxx`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::impl::computeRNEADerivatives(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const container::aligned_vector<ForceTpl<Scalar, Options>>&)
   :project: pinocchio Doxygen Project