.. _exhale_function_namespacepinocchio_1ae95bf3d633fa5f233914a4cac87cebc7:

Template Function pinocchio::impulseDynamics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Scalar, const Scalar)
==========================================================================================================================================================================================================================================================================

- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_contact-dynamics.hpp`


Function Documentation
----------------------


.. doxygenfunction:: pinocchio::impulseDynamics(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<ConstraintMatrixType>&, const Scalar, const Scalar)
   :project: pinocchio Doxygen Project