.. _exhale_function_namespacepinocchio_1acb8650f9e0164a1cf997ae237ccafcd7:

Template Function pinocchio::aba(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const container::aligned_vector<ForceDerived>&, const Convention)
===============================================================================================================================================================================================================================================================================================================================================

- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_aba.hpp`


Function Documentation
----------------------


.. doxygenfunction:: pinocchio::aba(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const container::aligned_vector<ForceDerived>&, const Convention)
   :project: pinocchio Doxygen Project