.. _exhale_function_namespacepinocchio_1a1b22edac7ccf2e7266427a2d89883182:

Template Function pinocchio::aba(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const Convention)
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- Defined in :ref:`file_include_pinocchio_algorithm_aba.hpp`


Function Documentation
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.. doxygenfunction:: pinocchio::aba(const ModelTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, DataTpl<Scalar, Options, JointCollectionTpl>&, const Eigen::MatrixBase<ConfigVectorType>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType1>&, const Eigen::MatrixBase<TangentVectorType2>&, const Convention)
   :project: pinocchio Doxygen Project