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00008
00009
00010
00011
00012 #ifndef LISTENER_NODE_HPP_
00013 #define LISTENER_NODE_HPP_
00014
00015
00016
00017
00018
00019 #include <ros/ros.h>
00020 #include <string>
00021 #include <std_msgs/String.h>
00022 #include "../common/qnode.hpp"
00023
00024
00025
00026
00027
00028 class Listener : public QNode {
00029
00030 public:
00031 Listener(int argc, char** argv);
00032 virtual ~Listener() {}
00033 void run();
00034 void ros_comms_init();
00035 private:
00036 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg);
00037 ros::Subscriber chatter_subscriber;
00038 };
00039
00040 #endif