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00020 #include <stdint.h>
00021 #include <stdlib.h>
00022 #include "cvWrapper.h"
00023 #include "agast7_12s.h"
00024
00025 using namespace std;
00026 using namespace agast;
00027
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00030 int AgastDetector7_12s::cornerScore(const unsigned char* p, bool ignorePattern)
00031 {
00032 int bmin = b;
00033 int bmax = 255;
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00035
00036 register int_fast16_t offset0=s_offset0;
00037 register int_fast16_t offset1=s_offset1;
00038 register int_fast16_t offset2=s_offset2;
00039 register int_fast16_t offset3=s_offset3;
00040 register int_fast16_t offset4=s_offset4;
00041 register int_fast16_t offset5=s_offset5;
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00044 register int_fast16_t offset8=s_offset8;
00045 register int_fast16_t offset9=s_offset9;
00046 register int_fast16_t offset10=s_offset10;
00047 register int_fast16_t offset11=s_offset11;
00048
00049 while(1)
00050 {
00051 register const int cb = *p + b_test;
00052 register const int c_b = *p - b_test;
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00134 goto is_not_a_corner;
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00139 if(p[offset3] > cb)
00140 goto is_a_corner;
00141 else
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00143 goto is_a_corner;
00144 else
00145 goto is_not_a_corner;
00146 else
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00152 else
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00154 else
00155 goto is_not_a_corner;
00156 else
00157 goto is_not_a_corner;
00158 else
00159 goto is_not_a_corner;
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00173 goto is_a_corner;
00174 else
00175 goto is_not_a_corner;
00176 else
00177 goto is_not_a_corner;
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00180 if(p[offset3] > cb)
00181 if(p[offset4] > cb)
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00183 goto is_a_corner;
00184 else
00185 goto is_not_a_corner;
00186 else
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00354 goto is_not_a_corner;
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01110 else
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01119 else
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01123 else
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01152 else
01153 goto is_not_a_corner;
01154 else
01155 if(p[offset6] > cb)
01156 goto is_not_a_corner;
01157 else
01158 if(p[offset6] < c_b)
01159 if(p[offset8] < c_b)
01160 if(p[offset4] < c_b)
01161 if(p[offset3] < c_b)
01162 goto is_a_corner;
01163 else
01164 if(p[offset10] < c_b)
01165 goto is_a_corner;
01166 else
01167 goto is_not_a_corner;
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01176 else
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01178 else
01179 goto is_not_a_corner;
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01182 goto is_not_a_corner;
01183 else
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01186 goto is_not_a_corner;
01187 else
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01195 else
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01197 else
01198 goto is_not_a_corner;
01199 else
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01201 else
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01203 else
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01205 if(p[offset3] > cb)
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01207 if(p[offset10] > cb)
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01210 else
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01263 goto is_a_corner;
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01266 goto is_a_corner;
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01303 else
01304 goto is_not_a_corner;
01305 else
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01307 if(p[offset6] > cb)
01308 goto is_not_a_corner;
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01320 goto is_not_a_corner;
01321 else
01322 goto is_not_a_corner;
01323 else
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01325 goto is_not_a_corner;
01326 else
01327 if(p[offset6] < c_b)
01328 if(p[offset3] < c_b)
01329 if(p[offset4] < c_b)
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01332 else
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01338 else
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01373 else
01374 goto is_not_a_corner;
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01377 if(p[offset8] > cb)
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01385 else
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01387 else
01388 if(p[offset8] > cb)
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01396 else
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01398 else
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01857 else
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01861 if(p[offset6] > cb)
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01955 if(p[offset4] > cb)
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02217 else
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02219 else
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02221 else
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02223 else
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02233 else
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02235 else
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02335 else
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02337 else
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02346 goto is_a_corner;
02347 else
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02349 else
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02351 else
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02353 else
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02355 else
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02372 else
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02374 else
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02383 else
02384 goto is_not_a_corner;
02385 else
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02387 else
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02391 if(p[offset4] > cb)
02392 if(p[offset10] > cb)
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02443 if(p[offset8] > cb)
02444 if(p[offset10] > cb)
02445 if(p[offset11] > cb)
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02447 else
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02451 else
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02466 goto is_not_a_corner;
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02473 else
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02475 else
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02477 else
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02479 else
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02481 else
02482 goto is_not_a_corner;
02483 else
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02494 goto is_not_a_corner;
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02500 goto is_a_corner;
02501 else
02502 goto is_not_a_corner;
02503 else
02504 goto is_not_a_corner;
02505 else
02506 if(p[offset6] > cb)
02507 if(p[offset3] < c_b)
02508 if(p[offset4] < c_b)
02509 if(p[offset11] < c_b)
02510 goto is_a_corner;
02511 else
02512 goto is_not_a_corner;
02513 else
02514 goto is_not_a_corner;
02515 else
02516 goto is_not_a_corner;
02517 else
02518 if(p[offset3] < c_b)
02519 if(p[offset4] < c_b)
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02528 else
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02567 else
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02590 goto is_a_corner;
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02592 goto is_not_a_corner;
02593 else
02594 goto is_not_a_corner;
02595 else
02596 goto is_not_a_corner;
02597 else
02598 goto is_not_a_corner;
02599 else
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02605 if(p[offset3] < c_b)
02606 if(p[offset4] < c_b)
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02610 else
02611 goto is_not_a_corner;
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02615 if(p[offset4] < c_b)
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03884 else
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04124 else
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04128 else
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04151 else
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04980 goto is_not_a_corner;
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04998 else
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05153 else
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05155 else
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05173 else
05174 goto is_not_a_corner;
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05223 else
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05272 else
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05274 else
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05308 else
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05311 goto is_not_a_corner;
05312 else
05313 goto is_not_a_corner;
05314 else
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05323 goto is_a_corner;
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05327 else
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05441 else
05442 goto is_not_a_corner;
05443 else
05444 goto is_not_a_corner;
05445 else
05446 goto is_not_a_corner;
05447 else
05448 goto is_not_a_corner;
05449 else
05450 if(p[offset1] > cb)
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05452 goto is_not_a_corner;
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05461 goto is_a_corner;
05462 else
05463 goto is_not_a_corner;
05464 else
05465 goto is_not_a_corner;
05466 else
05467 if(p[offset8] > cb)
05468 if(p[offset10] > cb)
05469 if(p[offset11] > cb)
05470 goto is_a_corner;
05471 else
05472 goto is_not_a_corner;
05473 else
05474 goto is_not_a_corner;
05475 else
05476 goto is_not_a_corner;
05477 else
05478 goto is_not_a_corner;
05479 else
05480 if(p[offset6] < c_b)
05481 goto is_not_a_corner;
05482 else
05483 if(p[offset6] > cb)
05484 if(p[offset8] > cb)
05485 if(p[offset4] > cb)
05486 if(p[offset3] > cb)
05487 goto is_a_corner;
05488 else
05489 if(p[offset10] > cb)
05490 goto is_a_corner;
05491 else
05492 goto is_not_a_corner;
05493 else
05494 if(p[offset10] > cb)
05495 if(p[offset11] > cb)
05496 goto is_a_corner;
05497 else
05498 goto is_not_a_corner;
05499 else
05500 goto is_not_a_corner;
05501 else
05502 goto is_not_a_corner;
05503 else
05504 goto is_not_a_corner;
05505 else
05506 if(p[offset1] > cb)
05507 if(p[offset6] < c_b)
05508 goto is_not_a_corner;
05509 else
05510 if(p[offset6] > cb)
05511 if(p[offset3] > cb)
05512 if(p[offset4] > cb)
05513 goto is_a_corner;
05514 else
05515 goto is_not_a_corner;
05516 else
05517 goto is_not_a_corner;
05518 else
05519 goto is_not_a_corner;
05520 else
05521 if(p[offset1] < c_b)
05522 if(p[offset6] < c_b)
05523 goto is_not_a_corner;
05524 else
05525 if(p[offset6] > cb)
05526 if(p[offset3] > cb)
05527 if(p[offset4] > cb)
05528 if(p[offset8] > cb)
05529 goto is_a_corner;
05530 else
05531 goto is_not_a_corner;
05532 else
05533 goto is_not_a_corner;
05534 else
05535 goto is_not_a_corner;
05536 else
05537 goto is_not_a_corner;
05538 else
05539 if(p[offset6] < c_b)
05540 goto is_not_a_corner;
05541 else
05542 if(p[offset6] > cb)
05543 if(p[offset3] > cb)
05544 if(p[offset4] > cb)
05545 if(p[offset8] > cb)
05546 goto is_a_corner;
05547 else
05548 goto is_not_a_corner;
05549 else
05550 goto is_not_a_corner;
05551 else
05552 goto is_not_a_corner;
05553 else
05554 goto is_not_a_corner;
05555 else
05556 if(p[offset9] < c_b)
05557 goto is_not_a_corner;
05558 else
05559 if(p[offset9] > cb)
05560 if(p[offset1] > cb)
05561 if(p[offset6] < c_b)
05562 goto is_not_a_corner;
05563 else
05564 if(p[offset6] > cb)
05565 if(p[offset8] > cb)
05566 if(p[offset4] > cb)
05567 if(p[offset3] > cb)
05568 goto is_a_corner;
05569 else
05570 if(p[offset10] > cb)
05571 goto is_a_corner;
05572 else
05573 goto is_not_a_corner;
05574 else
05575 if(p[offset10] > cb)
05576 if(p[offset11] > cb)
05577 goto is_a_corner;
05578 else
05579 goto is_not_a_corner;
05580 else
05581 goto is_not_a_corner;
05582 else
05583 goto is_not_a_corner;
05584 else
05585 goto is_not_a_corner;
05586 else
05587 if(p[offset1] < c_b)
05588 if(p[offset6] < c_b)
05589 goto is_not_a_corner;
05590 else
05591 if(p[offset6] > cb)
05592 if(p[offset8] > cb)
05593 if(p[offset4] > cb)
05594 if(p[offset3] > cb)
05595 goto is_a_corner;
05596 else
05597 if(p[offset10] > cb)
05598 goto is_a_corner;
05599 else
05600 goto is_not_a_corner;
05601 else
05602 if(p[offset10] > cb)
05603 if(p[offset11] > cb)
05604 goto is_a_corner;
05605 else
05606 goto is_not_a_corner;
05607 else
05608 goto is_not_a_corner;
05609 else
05610 goto is_not_a_corner;
05611 else
05612 goto is_not_a_corner;
05613 else
05614 if(p[offset6] < c_b)
05615 goto is_not_a_corner;
05616 else
05617 if(p[offset6] > cb)
05618 if(p[offset8] > cb)
05619 if(p[offset4] > cb)
05620 if(p[offset3] > cb)
05621 goto is_a_corner;
05622 else
05623 if(p[offset10] > cb)
05624 goto is_a_corner;
05625 else
05626 goto is_not_a_corner;
05627 else
05628 if(p[offset10] > cb)
05629 if(p[offset11] > cb)
05630 goto is_a_corner;
05631 else
05632 goto is_not_a_corner;
05633 else
05634 goto is_not_a_corner;
05635 else
05636 goto is_not_a_corner;
05637 else
05638 goto is_not_a_corner;
05639 else
05640 goto is_not_a_corner;
05641 else
05642 goto is_not_a_corner;
05643 else
05644 goto is_not_a_corner;
05645
05646 is_a_corner:
05647 bmin=b_test;
05648 goto end;
05649
05650 is_not_a_corner:
05651 bmax=b_test;
05652 goto end;
05653
05654 end:
05655
05656 if(bmin == bmax - 1 || bmin == bmax)
05657 return bmin;
05658 b_test = (bmin + bmax) / 2;
05659 }
05660 }
05661