00001 /* 00002 * ROSModule.h 00003 * 00004 * Created on: Oct 18, 2011 00005 * Author: mriedel 00006 */ 00007 00008 #ifndef ROSMODULE_HPP_ 00009 #define ROSMODULE_HPP_ 00010 00011 #include <telekyb_defines/telekyb_defines.hpp> 00012 00013 //ros 00014 #include <ros/node_handle.h> 00015 #include <ros/spinner.h> 00016 00017 namespace TELEKYB_NAMESPACE { 00018 00019 // forward 00020 class ROSModuleOptions; 00021 00022 // Central Unit to Extract ROS Stuff from the node 00023 class ROSModule { 00024 private: 00025 static ROSModule* instance; 00026 // Singleton overwrites 00027 ROSModule(); 00028 00029 virtual ~ROSModule(); 00030 ROSModule(const ROSModule &); 00031 ROSModule& operator=(const ROSModule &); 00032 00033 protected: 00034 ROSModuleOptions* options; 00035 ros::NodeHandle baseNodeHandle; 00036 ros::NodeHandle mainNodeHandle; 00037 ros::NodeHandle nodeNameNodeHandle; 00038 ros::AsyncSpinner* spinner; 00039 00040 00041 public: 00042 00043 const ros::NodeHandle& getMainNodeHandle() const; 00044 const ros::NodeHandle& getBaseNodeHandle() const; 00045 00046 // return the non-anonymous Nodename 00047 const ros::NodeHandle& getNodeNameNodeHandle() const; 00048 00049 std::string getNodeName() const; 00050 00051 // Singleton Stuff 00052 static ROSModule& Instance(); 00053 static const ROSModule* InstancePtr(); 00054 static ROSModule& InstanceWithNodeHandleSuffix(const std::string& nodeHandleSuffix_); 00055 static ROSModule& InstanceWithRobotID(int robotID_); 00056 static bool HasInstance(); 00057 static void ShutDownInstance(); 00058 00059 }; 00060 00061 } 00062 00063 #endif /* ROSMODULE_H_ */
