katana_object_manipulator: convert_functions.h Source File

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00001 
00002 #ifndef _OBJECT_MANIPULATOR_CONVERT_FUNCTIONS_H_
00003 #define _OBJECT_MANIPULATOR_CONVERT_FUNCTIONS_H_
00004 
00005 #include <tf/tf.h>
00006 
00007 
00008 namespace object_manipulator
00009 {
00010 
00011 namespace convert_functions
00012 {
00013 
00014   inline btMatrix3x3 createMatrix(const tf::Vector3 &X, const tf::Vector3 &Y, const tf::Vector3 &Z)
00015   {
00016     return btMatrix3x3( X.x(), Y.x(), Z.x(),
00017                         X.y(), Y.y(), Z.y(),
00018                         X.z(), Y.z(), Z.z() );
00019 
00020   }
00021 
00022   inline void setMatrix(btMatrix3x3 &mat, const tf::Vector3 &X, const tf::Vector3 &Y, const tf::Vector3 &Z)
00023   {
00024     mat.setValue( X.x(), Y.x(), Z.x(),
00025                   X.y(), Y.y(), Z.y(),
00026                   X.z(), Y.z(), Z.z() );
00027 
00028   }
00029 
00030 
00031 
00032 } // namespace convert_functions
00033 
00034 } // namespace object_manipulator
00035 
00036 #endif