$search
00001 00008 /***************************************************************************** 00009 ** Ifdefs 00010 *****************************************************************************/ 00011 00012 #ifndef LISTENER_NODE_HPP_ 00013 #define LISTENER_NODE_HPP_ 00014 00015 /***************************************************************************** 00016 ** Includes 00017 *****************************************************************************/ 00018 00019 #include <ros/ros.h> 00020 #include <string> 00021 #include <std_msgs/String.h> 00022 #include "../common/qnode.hpp" 00023 00024 /***************************************************************************** 00025 ** Class 00026 *****************************************************************************/ 00027 00028 class Listener : public QNode { 00029 00030 public: 00031 Listener(int argc, char** argv); 00032 virtual ~Listener() {} 00033 void run(); 00034 void ros_comms_init(); 00035 private: 00036 void chatterCallback(const std_msgs::String::ConstPtr &msg); 00037 ros::Subscriber chatter_subscriber; 00038 }; 00039 00040 #endif /* LISTENER_NODE_HPP_ */