• ARM_GROUP_NAME : urdf_tests.cpp
• ARM_GROUP_TIP_LINK_NAME : urdf_tests.cpp
• DELTA : urdf_tests.cpp
• L0 : urdf_tests.cpp
• L1 : urdf_tests.cpp
• L2 : urdf_tests.cpp
• L3 : urdf_tests.cpp
• PARAM_MODEL : urdf_tests.cpp