robot_params.cpp
Go to the documentation of this file.
1 /*
2  * P2OS for ROS
3  * Copyright (C) 2009 David Feil-Seifer, Brian Gerkey, Kasper Stoy,
4  * Richard Vaughan, & Andrew Howard
5  * Copyright (C) 2018 Hunter L. Allen
6  *
7  *
8  * This program is free software; you can redistribute it and/or modify
9  * it under the terms of the GNU General Public License as published by
10  * the Free Software Foundation; either version 2 of the License, or
11  * (at your option) any later version.
12  *
13  * This program is distributed in the hope that it will be useful,
14  * but WITHOUT ANY WARRANTY; without even the implied warranty of
15  * MERCHANTABILITY or FITNESS FOR A PARTICULAR PURPOSE. See the
16  * GNU General Public License for more details.
17  *
18  * You should have received a copy of the GNU General Public License
19  * along with this program; if not, write to the Free Software
20  * Foundation, Inc., 59 Temple Place, Suite 330, Boston, MA 02111-1307 USA
21  *
22  */
23 
24 /*
25  * robot_params.cc
26  *
27  * ActivMedia robot parameters, automatically generated by saphconv.tcl from
28  * Saphira parameter files:
29  * amigo.p
30  * amigo-sh.p
31  * p2at.p
32  * p2at8+.p
33  * p2at8.p
34  * p2ce.p
35  * p2d8+.p
36  * p2d8.p
37  * p2de.p
38  * p2df.p
39  * p2dx.p
40  * p2it.p
41  * p2pb.p
42  * p2pp.p
43  * p3at-sh.p
44  * p3at.p
45  * p3atiw.p
46  * p3dx-sh.p
47  * p3dx.p
48  * peoplebot-sh.p
49  * perfpb+.p
50  * perfpb.p
51  * pion1m.p
52  * pion1x.p
53  * pionat.p
54  * powerbot-sh.p
55  * powerbot.p
56  * psos1m.p
57  * psos1x.p
58  * p3dx-sh-lms1xx.p
59 */
60 #include <p2os_driver/robot_params.hpp>
61 
62 
63 RobotParams_t amigo_params =
64 {
65  0.001534,
66  "Pioneer",
67  0.011,
68  0.5083,
69  0,
70  1.626,
71  1,
72  1,
73  0,
74  0,
75  0,
76  "",
77  "",
78  0,
79  1,
80  0,
81  0,
82  0,
83  300,
84  1000,
85  0,
86  5,
87  5,
88  1,
89  0,
90  0,
91  0,
92  120,
93  330,
94  180,
95  279,
96  0,
97  0,
98  0,
99  1,
100  1,
101  8,
102  "amigo",
103  38400,
104  0,
105  0,
106  0,
107  0,
108  20,
109  0.6154,
110  {
111  {73, 105, 90},
112  {130, 78, 41},
113  {154, 30, 15},
114  {154, -30, -15},
115  {130, -78, -41},
116  {73, -105, -90},
117  {-146, -60, -145},
118  {-146, 60, 145},
119  }
120 };
121 
122 RobotParams_t amigo_sh_params =
123 {
124  0.001534,
125  "Pioneer",
126  0.011,
127  1.0,
128  0,
129  1.626,
130  1,
131  1,
132  0,
133  0,
134  0,
135  "",
136  "",
137  0,
138  1,
139  0,
140  0,
141  0,
142  300,
143  1000,
144  0,
145  5,
146  5,
147  1,
148  0,
149  0,
150  0,
151  120,
152  330,
153  180,
154  279,
155  0,
156  0,
157  0,
158  1,
159  1,
160  8,
161  "amigo-sh",
162  38400,
163  0,
164  0,
165  0,
166  0,
167  20,
168  1.3746,
169  {
170  {73, 105, 90},
171  {130, 78, 41},
172  {154, 30, 15},
173  {154, -30, -15},
174  {130, -78, -41},
175  {73, -105, -90},
176  {-146, -60, -145},
177  {-146, 60, 145},
178  }
179 };
180 
181 RobotParams_t p2at_params =
182 {
183  0.001534,
184  "Pioneer",
185  0.0034,
186  1.32,
187  0,
188  1.626,
189  1,
190  1,
191  0,
192  0,
193  0,
194  "",
195  "COM3",
196  0,
197  1,
198  0,
199  160,
200  7,
201  300,
202  1200,
203  0,
204  5,
205  5,
206  0.268,
207  0,
208  0,
209  0,
210  120,
211  626,
212  500,
213  505,
214  0,
215  0,
216  0,
217  1,
218  1,
219  16,
220  "p2at",
221  38400,
222  0,
223  0,
224  0,
225  0,
226  20,
227  1,
228  {
229  {145, 130, 90},
230  {185, 115, 50},
231  {220, 80, 30},
232  {240, 25, 10},
233  {240, -25, -10},
234  {220, -80, -30},
235  {185, -115, -50},
236  {145, -130, -90},
237  {-145, -130, -90},
238  {-185, -115, -130},
239  {-220, -80, -150},
240  {-240, -25, -170},
241  {-240, 25, 170},
242  {-220, 80, 150},
243  {-185, 115, 130},
244  {-145, 130, 90},
245  }
246 };
247 
248 RobotParams_t p2at8plus_params =
249 {
250  0.001534,
251  "Pioneer",
252  0.0034,
253  0.465,
254  0,
255  1.626,
256  1,
257  1,
258  0,
259  0,
260  0,
261  "",
262  "COM3",
263  0,
264  1,
265  0,
266  160,
267  7,
268  300,
269  1200,
270  0,
271  5,
272  5,
273  1,
274  0,
275  0,
276  0,
277  120,
278  626,
279  500,
280  505,
281  0,
282  0,
283  0,
284  1,
285  1,
286  16,
287  "p2at8+",
288  38400,
289  0,
290  0,
291  0,
292  0,
293  20,
294  1,
295  {
296  {145, 130, 90},
297  {185, 115, 50},
298  {220, 80, 30},
299  {240, 25, 10},
300  {240, -25, -10},
301  {220, -80, -30},
302  {185, -115, -50},
303  {145, -130, -90},
304  {-145, -130, -90},
305  {-185, -115, -130},
306  {-220, -80, -150},
307  {-240, -25, -170},
308  {-240, 25, 170},
309  {-220, 80, 150},
310  {-185, 115, 130},
311  {-145, 130, 90},
312  }
313 };
314 
315 RobotParams_t p2at8_params =
316 {
317  0.001534,
318  "Pioneer",
319  0.0034,
320  1.32,
321  0,
322  1.626,
323  1,
324  1,
325  0,
326  0,
327  0,
328  "",
329  "COM3",
330  0,
331  1,
332  0,
333  160,
334  7,
335  300,
336  1200,
337  0,
338  5,
339  5,
340  1,
341  0,
342  0,
343  0,
344  120,
345  626,
346  500,
347  505,
348  0,
349  0,
350  0,
351  1,
352  1,
353  16,
354  "p2at8",
355  38400,
356  0,
357  0,
358  0,
359  0,
360  20,
361  1,
362  {
363  {145, 130, 90},
364  {185, 115, 50},
365  {220, 80, 30},
366  {240, 25, 10},
367  {240, -25, -10},
368  {220, -80, -30},
369  {185, -115, -50},
370  {145, -130, -90},
371  {-145, -130, -90},
372  {-185, -115, -130},
373  {-220, -80, -150},
374  {-240, -25, -170},
375  {-240, 25, 170},
376  {-220, 80, 150},
377  {-185, 115, 130},
378  {-145, 130, 90},
379  }
380 };
381 
382 RobotParams_t p2ce_params =
383 {
384  0.001534,
385  "Pioneer",
386  0.0057,
387  0.826,
388  0,
389  1.626,
390  1,
391  1,
392  0,
393  0,
394  0,
395  "",
396  "",
397  0,
398  1,
399  0,
400  0,
401  0,
402  500,
403  2200,
404  0,
405  5,
406  5,
407  0.268,
408  0,
409  0,
410  0,
411  120,
412  511,
413  250,
414  425,
415  0,
416  0,
417  0,
418  1,
419  1,
420  16,
421  "p2ce",
422  38400,
423  0,
424  0,
425  0,
426  0,
427  20,
428  1,
429  {
430  {115, 130, 90},
431  {155, 115, 50},
432  {190, 80, 30},
433  {210, 25, 10},
434  {210, -25, -10},
435  {190, -80, -30},
436  {155, -115, -50},
437  {115, -130, -90},
438  {-115, -130, -90},
439  {-155, -115, -130},
440  {-190, -80, -150},
441  {-210, -25, -170},
442  {-210, 25, 170},
443  {-190, 80, 150},
444  {-155, 115, 130},
445  {-115, 130, 90},
446  }
447 };
448 
449 RobotParams_t p2d8plus_params =
450 {
451  0.001534,
452  "Pioneer",
453  0.0056,
454  0.485,
455  0,
456  1.626,
457  1,
458  1,
459  0,
460  0,
461  0,
462  "",
463  "COM3",
464  0,
465  1,
466  0,
467  18,
468  0,
469  500,
470  2200,
471  0,
472  5,
473  5,
474  1,
475  0,
476  0,
477  0,
478  120,
479  511,
480  250,
481  425,
482  0,
483  0,
484  0,
485  1,
486  1,
487  16,
488  "p2d8+",
489  38400,
490  0,
491  0,
492  0,
493  0,
494  20,
495  1,
496  {
497  {115, 130, 90},
498  {155, 115, 50},
499  {190, 80, 30},
500  {210, 25, 10},
501  {210, -25, -10},
502  {190, -80, -30},
503  {155, -115, -50},
504  {115, -130, -90},
505  {-115, -130, -90},
506  {-155, -115, -130},
507  {-190, -80, -150},
508  {-210, -25, -170},
509  {-210, 25, 170},
510  {-190, 80, 150},
511  {-155, 115, 130},
512  {-115, 130, 90},
513  }
514 };
515 
516 RobotParams_t p2d8_params =
517 {
518  0.001534,
519  "Pioneer",
520  0.0056,
521  0.485,
522  0,
523  1.626,
524  1,
525  1,
526  0,
527  0,
528  0,
529  "",
530  "COM3",
531  0,
532  1,
533  0,
534  18,
535  0,
536  500,
537  2200,
538  0,
539  5,
540  5,
541  1,
542  0,
543  0,
544  0,
545  120,
546  511,
547  250,
548  425,
549  0,
550  0,
551  0,
552  1,
553  1,
554  16,
555  "p2d8",
556  38400,
557  0,
558  0,
559  0,
560  0,
561  20,
562  1,
563  {
564  {115, 130, 90},
565  {155, 115, 50},
566  {190, 80, 30},
567  {210, 25, 10},
568  {210, -25, -10},
569  {190, -80, -30},
570  {155, -115, -50},
571  {115, -130, -90},
572  {-115, -130, -90},
573  {-155, -115, -130},
574  {-190, -80, -150},
575  {-210, -25, -170},
576  {-210, 25, 170},
577  {-190, 80, 150},
578  {-155, 115, 130},
579  {-115, 130, 90},
580  }
581 };
582 
583 RobotParams_t p2de_params =
584 {
585  0.001534,
586  "Pioneer",
587  0.0056,
588  0.969,
589  0,
590  1.626,
591  1,
592  1,
593  0,
594  0,
595  0,
596  "",
597  "COM3",
598  0,
599  1,
600  0,
601  17,
602  8,
603  500,
604  2200,
605  0,
606  5,
607  5,
608  0.268,
609  0,
610  0,
611  0,
612  120,
613  511,
614  250,
615  425,
616  0,
617  0,
618  0,
619  1,
620  1,
621  16,
622  "p2de",
623  38400,
624  0,
625  0,
626  0,
627  0,
628  20,
629  1,
630  {
631  {115, 130, 90},
632  {155, 115, 50},
633  {190, 80, 30},
634  {210, 25, 10},
635  {210, -25, -10},
636  {190, -80, -30},
637  {155, -115, -50},
638  {115, -130, -90},
639  {-115, -130, -90},
640  {-155, -115, -130},
641  {-190, -80, -150},
642  {-210, -25, -170},
643  {-210, 25, 170},
644  {-190, 80, 150},
645  {-155, 115, 130},
646  {-115, 130, 90},
647  }
648 };
649 
650 RobotParams_t p2df_params =
651 {
652  0.001534,
653  "Pioneer",
654  0.006,
655  0.485,
656  0,
657  1.626,
658  1,
659  1,
660  0,
661  0,
662  0,
663  "",
664  "COM3",
665  0,
666  1,
667  0,
668  17,
669  8,
670  500,
671  2200,
672  0,
673  5,
674  5,
675  0.268,
676  0,
677  0,
678  0,
679  120,
680  511,
681  250,
682  425,
683  0,
684  0,
685  0,
686  1,
687  1,
688  16,
689  "p2df",
690  38400,
691  0,
692  0,
693  0,
694  0,
695  20,
696  1,
697  {
698  {115, 130, 90},
699  {155, 115, 50},
700  {190, 80, 30},
701  {210, 25, 10},
702  {210, -25, -10},
703  {190, -80, -30},
704  {155, -115, -50},
705  {115, -130, -90},
706  {-115, -130, -90},
707  {-155, -115, -130},
708  {-190, -80, -150},
709  {-210, -25, -170},
710  {-210, 25, 170},
711  {-190, 80, 150},
712  {-155, 115, 130},
713  {-115, 130, 90},
714  }
715 };
716 
717 RobotParams_t p2dx_params =
718 {
719  0.001534,
720  "Pioneer",
721  0.0056,
722  0.84,
723  0,
724  1.626,
725  1,
726  1,
727  0,
728  0,
729  0,
730  "",
731  "COM3",
732  0,
733  1,
734  0,
735  17,
736  8,
737  500,
738  2200,
739  0,
740  5,
741  5,
742  0.268,
743  0,
744  0,
745  0,
746  120,
747  511,
748  250,
749  425,
750  0,
751  0,
752  0,
753  1,
754  1,
755  16,
756  "p2dx",
757  38400,
758  0,
759  0,
760  0,
761  0,
762  20,
763  1,
764  {
765  {115, 130, 90},
766  {155, 115, 50},
767  {190, 80, 30},
768  {210, 25, 10},
769  {210, -25, -10},
770  {190, -80, -30},
771  {155, -115, -50},
772  {115, -130, -90},
773  {-115, -130, -90},
774  {-155, -115, -130},
775  {-190, -80, -150},
776  {-210, -25, -170},
777  {-210, 25, 170},
778  {-190, 80, 150},
779  {-155, 115, 130},
780  {-115, 130, 90},
781  }
782 };
783 
784 RobotParams_t p2it_params =
785 {
786  0.001534,
787  "Pioneer",
788  0.0032,
789  1.136,
790  0,
791  1.626,
792  1,
793  1,
794  0,
795  0,
796  0,
797  "",
798  "COM3",
799  0,
800  1,
801  0,
802  160,
803  7,
804  300,
805  1200,
806  0,
807  5,
808  5,
809  0.268,
810  0,
811  0,
812  0,
813  120,
814  626,
815  500,
816  505,
817  0,
818  0,
819  0,
820  1,
821  1,
822  16,
823  "p2it",
824  38400,
825  0,
826  0,
827  0,
828  0,
829  20,
830  1,
831  {
832  {145, 130, 90},
833  {185, 115, 50},
834  {220, 80, 30},
835  {240, 25, 10},
836  {240, -25, -10},
837  {220, -80, -30},
838  {185, -115, -50},
839  {145, -130, -90},
840  {-145, -130, -90},
841  {-185, -115, -130},
842  {-220, -80, -150},
843  {-240, -25, -170},
844  {-240, 25, 170},
845  {-220, 80, 150},
846  {-185, 115, 130},
847  {-145, 130, 90},
848  }
849 };
850 
851 RobotParams_t p2pb_params =
852 {
853  0.001534,
854  "Pioneer",
855  0.0056,
856  0.424,
857  1,
858  1.626,
859  1,
860  1,
861  0,
862  0,
863  0,
864  "",
865  "COM3",
866  0,
867  1,
868  0,
869  17,
870  8,
871  500,
872  2200,
873  0,
874  5,
875  5,
876  0.268,
877  1,
878  0,
879  0,
880  120,
881  513,
882  300,
883  425,
884  0,
885  0,
886  0,
887  1,
888  1,
889  24,
890  "p2pb",
891  38400,
892  0,
893  0,
894  0,
895  0,
896  20,
897  1,
898  {
899  {115, 130, 90},
900  {155, 115, 50},
901  {190, 80, 30},
902  {210, 25, 10},
903  {210, -25, -10},
904  {190, -80, -30},
905  {155, -115, -50},
906  {115, -130, -90},
907  {50, 130, 90},
908  {90, 115, 50},
909  {125, 80, 30},
910  {145, 25, 10},
911  {145, -25, -10},
912  {125, -80, -30},
913  {90, -115, -50},
914  {50, -130, -90},
915  {-115, -130, -90},
916  {-155, -115, -130},
917  {-190, -80, -150},
918  {-210, -25, -170},
919  {-210, 25, 170},
920  {-190, 80, 150},
921  {-155, 115, 130},
922  {-115, 130, 90},
923  }
924 };
925 
926 RobotParams_t p2pp_params =
927 {
928  0.001534,
929  "Pioneer",
930  0.006,
931  0.485,
932  1,
933  1.626,
934  1,
935  1,
936  0,
937  0,
938  0,
939  "",
940  "COM3",
941  0,
942  1,
943  0,
944  16,
945  1,
946  500,
947  2200,
948  0,
949  5,
950  5,
951  0.268,
952  1,
953  0,
954  0,
955  120,
956  513,
957  300,
958  425,
959  0,
960  0,
961  0,
962  1,
963  1,
964  24,
965  "p2pp",
966  38400,
967  1,
968  0,
969  0,
970  0,
971  20,
972  1,
973  {
974  {115, 130, 90},
975  {155, 115, 50},
976  {190, 80, 30},
977  {210, 25, 10},
978  {210, -25, -10},
979  {190, -80, -30},
980  {155, -115, -50},
981  {115, -130, -90},
982  {50, 130, 90},
983  {90, 115, 50},
984  {125, 80, 30},
985  {145, 25, 10},
986  {145, -25, -10},
987  {125, -80, -30},
988  {90, -115, -50},
989  {50, -130, -90},
990  {-115, -130, -90},
991  {-155, -115, -130},
992  {-190, -80, -150},
993  {-210, -25, -170},
994  {-210, 25, 170},
995  {-190, 80, 150},
996  {-155, 115, 130},
997  {-115, 130, 90},
998  }
999 };
1000 
1001 RobotParams_t p3at_sh_params =
1002 {
1003  0.001534,
1004  "Pioneer",
1005  0.0034,
1006  1,
1007  0,
1008  1.626,
1009  1,
1010  1,
1011  0,
1012  0,
1013  0,
1014  "",
1015  "COM3",
1016  0,
1017  1,
1018  0,
1019  125,
1020  0,
1021  300,
1022  1200,
1023  0,
1024  5,
1025  5,
1026  1,
1027  0,
1028  0,
1029  0,
1030  120,
1031  626,
1032  500,
1033  505,
1034  0,
1035  0,
1036  0,
1037  1,
1038  1,
1039  16,
1040  "p3at-sh",
1041  38400,
1042  0,
1043  0,
1044  0,
1045  0,
1046  20,
1047  1,
1048  {
1049  {145, 130, 90},
1050  {185, 115, 50},
1051  {220, 80, 30},
1052  {240, 25, 10},
1053  {240, -25, -10},
1054  {220, -80, -30},
1055  {185, -115, -50},
1056  {145, -130, -90},
1057  {-145, -130, -90},
1058  {-185, -115, -130},
1059  {-220, -80, -150},
1060  {-240, -25, -170},
1061  {-240, 25, 170},
1062  {-220, 80, 150},
1063  {-185, 115, 130},
1064  {-145, 130, 90},
1065  }
1066 };
1067 
1068 RobotParams_t p3at_params =
1069 {
1070  0.001534,
1071  "Pioneer",
1072  0.0034,
1073  0.465,
1074  0,
1075  1.626,
1076  1,
1077  1,
1078  0,
1079  0,
1080  0,
1081  "",
1082  "COM3",
1083  0,
1084  1,
1085  0,
1086  160,
1087  7,
1088  300,
1089  1200,
1090  0,
1091  5,
1092  5,
1093  1,
1094  0,
1095  0,
1096  0,
1097  120,
1098  626,
1099  500,
1100  505,
1101  0,
1102  0,
1103  0,
1104  1,
1105  1,
1106  16,
1107  "p3at",
1108  38400,
1109  0,
1110  0,
1111  0,
1112  0,
1113  20,
1114  1,
1115  {
1116  {145, 130, 90},
1117  {185, 115, 50},
1118  {220, 80, 30},
1119  {240, 25, 10},
1120  {240, -25, -10},
1121  {220, -80, -30},
1122  {185, -115, -50},
1123  {145, -130, -90},
1124  {-145, -130, -90},
1125  {-185, -115, -130},
1126  {-220, -80, -150},
1127  {-240, -25, -170},
1128  {-240, 25, 170},
1129  {-220, 80, 150},
1130  {-185, 115, 130},
1131  {-145, 130, 90},
1132  }
1133 };
1134 
1135 RobotParams_t p3atiw_params =
1136 {
1137  0.001534,
1138  "Pioneer",
1139  0.0034,
1140  0.3768,
1141  0,
1142  0,
1143  1,
1144  1,
1145  0,
1146  0,
1147  0,
1148  "0",
1149  "COM3",
1150  0,
1151  1,
1152  0,
1153  160,
1154  7,
1155  300,
1156  1200,
1157  0,
1158  5,
1159  5,
1160  1,
1161  0,
1162  0,
1163  0,
1164  120,
1165  0,
1166  500,
1167  0,
1168  0,
1169  0,
1170  0,
1171  1,
1172  1,
1173  16,
1174  "p3at",
1175  38400,
1176  0,
1177  0,
1178  0,
1179  0,
1180  20,
1181  1,
1182  {
1183  {145, 130, 90},
1184  {185, 115, 50},
1185  {220, 80, 30},
1186  {240, 25, 10},
1187  {240, -25, -10},
1188  {220, -80, -30},
1189  {185, -115, -50},
1190  {145, -130, -90},
1191  {-145, -130, -90},
1192  {-185, -115, -130},
1193  {-220, -80, -150},
1194  {-240, -25, -170},
1195  {-240, 25, 170},
1196  {-220, 80, 150},
1197  {-185, 115, 130},
1198  {-145, 130, 90},
1199  }
1200 };
1201 
1202 RobotParams_t p3dx_sh_params =
1203 {
1204  0.001534,
1205  "Pioneer",
1206  0.0056,
1207  1,
1208  5,
1209  1.626,
1210  1,
1211  1,
1212  0,
1213  0,
1214  0,
1215  "",
1216  "COM3",
1217  0,
1218  1,
1219  0,
1220  18,
1221  0,
1222  500,
1223  2200,
1224  0,
1225  5,
1226  5,
1227  1,
1228  5,
1229  0,
1230  0,
1231  120,
1232  511,
1233  250,
1234  425,
1235  0,
1236  0,
1237  0,
1238  1,
1239  1,
1240  16,
1241  "p3dx-sh",
1242  38400,
1243  0,
1244  0,
1245  0,
1246  0,
1247  20,
1248  1,
1249  {
1250  {115, 130, 90},
1251  {155, 115, 50},
1252  {190, 80, 30},
1253  {210, 25, 10},
1254  {210, -25, -10},
1255  {190, -80, -30},
1256  {155, -115, -50},
1257  {115, -130, -90},
1258  {-115, -130, -90},
1259  {-155, -115, -130},
1260  {-190, -80, -150},
1261  {-210, -25, -170},
1262  {-210, 25, 170},
1263  {-190, 80, 150},
1264  {-155, 115, 130},
1265  {-115, 130, 90},
1266  },
1267 /* {
1268  { 0.14, -0.181, 308, 0.098, 0 },
1269  { 0.196, -0.099, 341, 0.098, 0 },
1270  { 0.212, 0, 0, 0.098, 0 },
1271  { 0.196, 0.099, 19, 0.098, 0 },
1272  { 0.14, 0.181, 52, 0.098, 0 },
1273  { -0.203, 0.17, 116, 0.098, 0 },
1274  { -0.275, 0.098, 155.5, 0.098, 0 },
1275  { -0.2985, 0, 0, 0.098, 0 },
1276  { -0.275, -0.098, 204.5, 0.098, 0 },
1277  { -0.203, -0.17, 244, 0.098, 0 },
1278  }*/
1279 };
1280 
1281 RobotParams_t p3dx_sh_lms1xx_params =
1282 {
1283  0.001534,
1284  "Pioneer",
1285  0.0056,
1286  1,
1287  5,
1288  1.626,
1289  1,
1290  1,
1291  0,
1292  0,
1293  0,
1294  "",
1295  "COM3",
1296  0,
1297  1,
1298  0,
1299  18,
1300  0,
1301  500,
1302  2200,
1303  0,
1304  5,
1305  5,
1306  1,
1307  5,
1308  0,
1309  0,
1310  120,
1311  511,
1312  250,
1313  425,
1314  0,
1315  0,
1316  0,
1317  1,
1318  1,
1319  16,
1320  "p3dx-sh-lms1xx",
1321  38400,
1322  0,
1323  0,
1324  0,
1325  0,
1326  20,
1327  1,
1328  {
1329  {115, 130, 90},
1330  {155, 115, 50},
1331  {190, 80, 30},
1332  {210, 25, 10},
1333  {210, -25, -10},
1334  {190, -80, -30},
1335  {155, -115, -50},
1336  {115, -130, -90},
1337  {-115, -130, -90},
1338  {-155, -115, -130},
1339  {-190, -80, -150},
1340  {-210, -25, -170},
1341  {-210, 25, 170},
1342  {-190, 80, 150},
1343  {-155, 115, 130},
1344  {-115, 130, 90},
1345  },
1346 };
1347 
1348 RobotParams_t p3dx_params =
1349 {
1350  0.001534,
1351  "Pioneer",
1352  0.0056,
1353  0.485,
1354  0,
1355  1.626,
1356  1,
1357  1,
1358  0,
1359  0,
1360  0,
1361  "",
1362  "COM3",
1363  0,
1364  1,
1365  0,
1366  18,
1367  0,
1368  500,
1369  2200,
1370  0,
1371  5,
1372  5,
1373  1,
1374  0,
1375  0,
1376  0,
1377  120,
1378  511,
1379  250,
1380  425,
1381  0,
1382  0,
1383  0,
1384  1,
1385  1,
1386  16,
1387  "p3dx",
1388  38400,
1389  0,
1390  0,
1391  0,
1392  0,
1393  20,
1394  1,
1395  {
1396  {115, 130, 90},
1397  {155, 115, 50},
1398  {190, 80, 30},
1399  {210, 25, 10},
1400  {210, -25, -10},
1401  {190, -80, -30},
1402  {155, -115, -50},
1403  {115, -130, -90},
1404  {-115, -130, -90},
1405  {-155, -115, -130},
1406  {-190, -80, -150},
1407  {-210, -25, -170},
1408  {-210, 25, 170},
1409  {-190, 80, 150},
1410  {-155, 115, 130},
1411  {-115, 130, 90},
1412  }
1413 };
1414 
1415 RobotParams_t peoplebot_sh_params =
1416 {
1417  0.001534,
1418  "Pioneer",
1419  0.006,
1420  1,
1421  1,
1422  1.626,
1423  1,
1424  1,
1425  4,
1426  3,
1427  0,
1428  "",
1429  "COM3",
1430  0,
1431  1,
1432  0,
1433  21,
1434  0,
1435  500,
1436  2200,
1437  1,
1438  5,
1439  5,
1440  1,
1441  1,
1442  0,
1443  1,
1444  120,
1445  513,
1446  340,
1447  425,
1448  0,
1449  0,
1450  0,
1451  1,
1452  1,
1453  32,
1454  "peoplebot-sh",
1455  38400,
1456  1,
1457  0,
1458  0,
1459  0,
1460  20,
1461  1,
1462  {
1463  {115, 130, 90},
1464  {155, 115, 50},
1465  {190, 80, 30},
1466  {210, 25, 10},
1467  {210, -25, -10},
1468  {190, -80, -30},
1469  {155, -115, -50},
1470  {115, -130, -90},
1471  {-115, -130, -90},
1472  {-155, -115, -130},
1473  {-190, -80, -150},
1474  {-210, -25, -170},
1475  {-210, 25, 170},
1476  {-190, 80, 150},
1477  {-155, 115, 130},
1478  {-115, 130, 90},
1479  {50, 130, 90},
1480  {90, 115, 50},
1481  {125, 80, 30},
1482  {145, 25, 10},
1483  {145, -25, -10},
1484  {125, -80, -30},
1485  {90, -115, -50},
1486  {50, -130, -90},
1487  {-195, -130, -90},
1488  {-235, -115, -130},
1489  {-270, -80, -150},
1490  {-290, -25, -170},
1491  {-290, 25, 170},
1492  {-270, 80, 150},
1493  {-235, 115, 130},
1494  {-195, 130, 90},
1495  }
1496 };
1497 
1498 RobotParams_t perfpbplus_params =
1499 {
1500  0.001534,
1501  "Pioneer",
1502  0.006,
1503  0.485,
1504  1,
1505  1.626,
1506  1,
1507  1,
1508  4,
1509  3,
1510  0,
1511  "",
1512  "COM3",
1513  0,
1514  1,
1515  0,
1516  21,
1517  0,
1518  500,
1519  2200,
1520  1,
1521  5,
1522  5,
1523  1,
1524  1,
1525  0,
1526  1,
1527  120,
1528  513,
1529  340,
1530  425,
1531  0,
1532  0,
1533  0,
1534  1,
1535  1,
1536  32,
1537  "perfpb+",
1538  38400,
1539  1,
1540  0,
1541  0,
1542  0,
1543  20,
1544  1,
1545  {
1546  {115, 130, 90},
1547  {155, 115, 50},
1548  {190, 80, 30},
1549  {210, 25, 10},
1550  {210, -25, -10},
1551  {190, -80, -30},
1552  {155, -115, -50},
1553  {115, -130, -90},
1554  {50, 130, 90},
1555  {90, 115, 50},
1556  {125, 80, 30},
1557  {145, 25, 10},
1558  {145, -25, -10},
1559  {125, -80, -30},
1560  {90, -115, -50},
1561  {50, -130, -90},
1562  {-115, -130, -90},
1563  {-155, -115, -130},
1564  {-190, -80, -150},
1565  {-210, -25, -170},
1566  {-210, 25, 170},
1567  {-190, 80, 150},
1568  {-155, 115, 130},
1569  {-115, 130, 90},
1570  {-195, -130, -90},
1571  {-235, -115, -130},
1572  {-270, -80, -150},
1573  {-290, -25, -170},
1574  {-290, 25, 170},
1575  {-270, 80, 150},
1576  {-235, 115, 130},
1577  {-195, 130, 90},
1578  }
1579 };
1580 
1581 RobotParams_t perfpb_params =
1582 {
1583  0.001534,
1584  "Pioneer",
1585  0.006,
1586  0.485,
1587  1,
1588  1.626,
1589  1,
1590  1,
1591  4,
1592  3,
1593  0,
1594  "",
1595  "COM3",
1596  0,
1597  1,
1598  0,
1599  21,
1600  0,
1601  500,
1602  2200,
1603  1,
1604  5,
1605  5,
1606  1,
1607  1,
1608  0,
1609  1,
1610  120,
1611  513,
1612  340,
1613  425,
1614  0,
1615  0,
1616  0,
1617  1,
1618  1,
1619  32,
1620  "perfpb",
1621  38400,
1622  1,
1623  0,
1624  0,
1625  0,
1626  20,
1627  1,
1628  {
1629  {115, 130, 90},
1630  {155, 115, 50},
1631  {190, 80, 30},
1632  {210, 25, 10},
1633  {210, -25, -10},
1634  {190, -80, -30},
1635  {155, -115, -50},
1636  {115, -130, -90},
1637  {50, 130, 90},
1638  {90, 115, 50},
1639  {125, 80, 30},
1640  {145, 25, 10},
1641  {145, -25, -10},
1642  {125, -80, -30},
1643  {90, -115, -50},
1644  {50, -130, -90},
1645  {-115, -130, -90},
1646  {-155, -115, -130},
1647  {-190, -80, -150},
1648  {-210, -25, -170},
1649  {-210, 25, 170},
1650  {-190, 80, 150},
1651  {-155, 115, 130},
1652  {-115, 130, 90},
1653  {-195, -130, -90},
1654  {-235, -115, -130},
1655  {-270, -80, -150},
1656  {-290, -25, -170},
1657  {-290, 25, 170},
1658  {-270, 80, 150},
1659  {-235, 115, 130},
1660  {-195, 130, 90},
1661  }
1662 };
1663 
1664 RobotParams_t pion1m_params =
1665 {
1666  0.0061359,
1667  "Pioneer",
1668  0.00333333,
1669  0.05066,
1670  0,
1671  1.626,
1672  0,
1673  1,
1674  0,
1675  0,
1676  0,
1677  "",
1678  "",
1679  0,
1680  1,
1681  0,
1682  0,
1683  0,
1684  100,
1685  400,
1686  0,
1687  0,
1688  0,
1689  0.1734,
1690  0,
1691  0,
1692  0,
1693  90,
1694  500,
1695  220,
1696  400,
1697  0,
1698  0,
1699  100,
1700  0,
1701  1,
1702  7,
1703  "pion1m",
1704  0,
1705  0,
1706  0,
1707  0,
1708  400,
1709  4,
1710  2.5332,
1711  {
1712  {100, 100, 90},
1713  {120, 80, 30},
1714  {130, 40, 15},
1715  {130, 0, 0},
1716  {130, -40, -15},
1717  {120, -80, -30},
1718  {100, -100, -90},
1719  }
1720 };
1721 
1722 RobotParams_t pion1x_params =
1723 {
1724  0.0061359,
1725  "Pioneer",
1726  0.00333333,
1727  0.05066,
1728  0,
1729  1.626,
1730  0,
1731  1,
1732  0,
1733  0,
1734  0,
1735  "",
1736  "",
1737  0,
1738  1,
1739  0,
1740  0,
1741  0,
1742  100,
1743  400,
1744  0,
1745  0,
1746  0,
1747  0.1734,
1748  0,
1749  0,
1750  0,
1751  90,
1752  500,
1753  220,
1754  400,
1755  0,
1756  0,
1757  100,
1758  0,
1759  1,
1760  7,
1761  "pion1x",
1762  0,
1763  0,
1764  0,
1765  0,
1766  400,
1767  4,
1768  2.5332,
1769  {
1770  {100, 100, 90},
1771  {120, 80, 30},
1772  {130, 40, 15},
1773  {130, 0, 0},
1774  {130, -40, -15},
1775  {120, -80, -30},
1776  {100, -100, -90},
1777  }
1778 };
1779 
1780 RobotParams_t pionat_params =
1781 {
1782  0.0061359,
1783  "Pioneer",
1784  0.00333333,
1785  0.07,
1786  0,
1787  1.626,
1788  0,
1789  1,
1790  0,
1791  0,
1792  0,
1793  "",
1794  "",
1795  0,
1796  1,
1797  0,
1798  0,
1799  0,
1800  100,
1801  500,
1802  0,
1803  0,
1804  0,
1805  0.1734,
1806  0,
1807  0,
1808  0,
1809  120,
1810  500,
1811  330,
1812  400,
1813  0,
1814  0,
1815  100,
1816  0,
1817  1,
1818  7,
1819  "pionat",
1820  0,
1821  0,
1822  0,
1823  0,
1824  400,
1825  4,
1826  2.5332,
1827  {
1828  {100, 100, 90},
1829  {120, 80, 30},
1830  {130, 40, 15},
1831  {130, 0, 0},
1832  {130, -40, -15},
1833  {120, -80, -30},
1834  {100, -100, -90},
1835  }
1836 };
1837 
1838 RobotParams_t powerbot_sh_params =
1839 {
1840  0.001534,
1841  "Pioneer",
1842  0.00373,
1843  1,
1844  1,
1845  1.626,
1846  1,
1847  1,
1848  0,
1849  0,
1850  1,
1851  "",
1852  "COM2",
1853  0,
1854  1,
1855  0,
1856  251,
1857  0,
1858  360,
1859  2000,
1860  0,
1861  7,
1862  5,
1863  1,
1864  1,
1865  0,
1866  0,
1867  400,
1868  911,
1869  550,
1870  680,
1871  0,
1872  0,
1873  0,
1874  1,
1875  1,
1876  32,
1877  "powerbot-sh",
1878  38400,
1879  0,
1880  0,
1881  0,
1882  0,
1883  20,
1884  1,
1885  {
1886  {152, 278, 90},
1887  {200, 267, 65},
1888  {241, 238, 45},
1889  {274, 200, 35},
1890  {300, 153, 25},
1891  {320, 96, 15},
1892  {332, 33, 5},
1893  {0, 0, -180},
1894  {332, -33, -5},
1895  {320, -96, -15},
1896  {300, -153, -25},
1897  {274, -200, -35},
1898  {241, -238, -45},
1899  {200, -267, -65},
1900  {152, -278, -90},
1901  {0, 0, -180},
1902  {-298, -278, -90},
1903  {-347, -267, -115},
1904  {-388, -238, -135},
1905  {-420, -200, -145},
1906  {-447, -153, -155},
1907  {-467, -96, -165},
1908  {-478, -33, -175},
1909  {0, 0, -180},
1910  {-478, 33, 175},
1911  {-467, 96, 165},
1912  {-447, 153, 155},
1913  {-420, 200, 145},
1914  {-388, 238, 135},
1915  {-347, 267, 115},
1916  {-298, 278, 90},
1917  {0, 0, -180},
1918  }
1919 };
1920 
1921 RobotParams_t powerbot_params =
1922 {
1923  0.001534,
1924  "Pioneer",
1925  0.00373,
1926  0.5813,
1927  1,
1928  1.626,
1929  1,
1930  1,
1931  0,
1932  0,
1933  1,
1934  "",
1935  "COM2",
1936  0,
1937  1,
1938  0,
1939  251,
1940  0,
1941  360,
1942  2000,
1943  0,
1944  7,
1945  5,
1946  1,
1947  1,
1948  0,
1949  0,
1950  400,
1951  911,
1952  550,
1953  680,
1954  0,
1955  0,
1956  0,
1957  1,
1958  1,
1959  32,
1960  "powerbot",
1961  38400,
1962  0,
1963  0,
1964  0,
1965  0,
1966  20,
1967  1,
1968  {
1969  {152, 278, 90},
1970  {200, 267, 65},
1971  {241, 238, 45},
1972  {274, 200, 35},
1973  {300, 153, 25},
1974  {320, 96, 15},
1975  {332, 33, 5},
1976  {0, 0, -180},
1977  {332, -33, -5},
1978  {320, -96, -15},
1979  {300, -153, -25},
1980  {274, -200, -35},
1981  {241, -238, -45},
1982  {200, -267, -65},
1983  {152, -278, -90},
1984  {0, 0, -180},
1985  {-298, -278, -90},
1986  {-347, -267, -115},
1987  {-388, -238, -135},
1988  {-420, -200, -145},
1989  {-447, -153, -155},
1990  {-467, -96, -165},
1991  {-478, -33, -175},
1992  {0, 0, -180},
1993  {-478, 33, 175},
1994  {-467, 96, 165},
1995  {-447, 153, 155},
1996  {-420, 200, 145},
1997  {-388, 238, 135},
1998  {-347, 267, 115},
1999  {-298, 278, 90},
2000  }
2001 };
2002 
2003 RobotParams_t psos1m_params =
2004 {
2005  0.0061359,
2006  "Pioneer",
2007  0.00333333,
2008  0.05066,
2009  0,
2010  1.626,
2011  0,
2012  1,
2013  0,
2014  0,
2015  0,
2016  "",
2017  "",
2018  0,
2019  1,
2020  0,
2021  0,
2022  0,
2023  100,
2024  400,
2025  0,
2026  0,
2027  0,
2028  0.1734,
2029  0,
2030  0,
2031  0,
2032  90,
2033  500,
2034  220,
2035  400,
2036  0,
2037  0,
2038  100,
2039  0,
2040  1,
2041  7,
2042  "psos1m",
2043  0,
2044  0,
2045  0,
2046  0,
2047  400,
2048  4,
2049  2.5332,
2050  {
2051  {100, 100, 90},
2052  {120, 80, 30},
2053  {130, 40, 15},
2054  {130, 0, 0},
2055  {130, -40, -15},
2056  {120, -80, -30},
2057  {100, -100, -90},
2058  }
2059 };
2060 
2061 RobotParams_t psos1x_params =
2062 {
2063  0.0061359,
2064  "Pioneer",
2065  0.00333333,
2066  0.05066,
2067  0,
2068  1.626,
2069  0,
2070  1,
2071  0,
2072  0,
2073  0,
2074  "",
2075  "",
2076  0,
2077  1,
2078  0,
2079  0,
2080  0,
2081  100,
2082  400,
2083  0,
2084  0,
2085  0,
2086  0.1734,
2087  0,
2088  0,
2089  0,
2090  90,
2091  500,
2092  220,
2093  400,
2094  0,
2095  0,
2096  100,
2097  0,
2098  1,
2099  7,
2100  "psos1x",
2101  0,
2102  0,
2103  0,
2104  0,
2105  400,
2106  4,
2107  2.5332,
2108  {
2109  {100, 100, 90},
2110  {120, 80, 30},
2111  {130, 40, 15},
2112  {130, 0, 0},
2113  {130, -40, -15},
2114  {120, -80, -30},
2115  {100, -100, -90},
2116  }
2117 };
2118 
2119 RobotParams_t PlayerRobotParams[PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES];
2120 
2121 void
2122 initialize_robot_params(void)
2123 {
2124  PlayerRobotParams[0] = amigo_params;
2125  PlayerRobotParams[1] = p2at_params;
2126  PlayerRobotParams[2] = p2at8plus_params;
2127  PlayerRobotParams[3] = p2at8_params;
2128  PlayerRobotParams[4] = p2ce_params;
2129  PlayerRobotParams[5] = p2d8plus_params;
2130  PlayerRobotParams[6] = p2d8_params;
2131  PlayerRobotParams[7] = p2de_params;
2132  PlayerRobotParams[8] = p2df_params;
2133  PlayerRobotParams[9] = p2dx_params;
2134  PlayerRobotParams[10] = p2it_params;
2135  PlayerRobotParams[11] = p2pb_params;
2136  PlayerRobotParams[12] = p2pp_params;
2137  PlayerRobotParams[13] = p3at_sh_params;
2138  PlayerRobotParams[14] = p3at_params;
2139  PlayerRobotParams[15] = p3atiw_params;
2140  PlayerRobotParams[16] = p3dx_sh_params;
2141  PlayerRobotParams[17] = p3dx_params;
2142  PlayerRobotParams[18] = peoplebot_sh_params;
2143  PlayerRobotParams[19] = perfpbplus_params;
2144  PlayerRobotParams[20] = perfpb_params;
2145  PlayerRobotParams[21] = pion1m_params;
2146  PlayerRobotParams[22] = pion1x_params;
2147  PlayerRobotParams[23] = pionat_params;
2148  PlayerRobotParams[24] = powerbot_sh_params;
2149  PlayerRobotParams[25] = powerbot_params;
2150  PlayerRobotParams[26] = psos1m_params;
2151  PlayerRobotParams[27] = psos1x_params;
2152  PlayerRobotParams[28] = amigo_sh_params;
2153  PlayerRobotParams[29] = p3dx_sh_lms1xx_params;
2154 }
psos1x_params
RobotParams_t psos1x_params
Definition: robot_params.cpp:2061
pionat_params
RobotParams_t pionat_params
Definition: robot_params.cpp:1780
p2dx_params
RobotParams_t p2dx_params
Definition: robot_params.cpp:717
p2at8_params
RobotParams_t p2at8_params
Definition: robot_params.cpp:315
p2pb_params
RobotParams_t p2pb_params
Definition: robot_params.cpp:851
p3at_params
RobotParams_t p3at_params
Definition: robot_params.cpp:1068
PlayerRobotParams
RobotParams_t PlayerRobotParams[PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES]
Definition: robot_params.cpp:2119
amigo_params
RobotParams_t amigo_params
Definition: robot_params.cpp:63
perfpb_params
RobotParams_t perfpb_params
Definition: robot_params.cpp:1581
p3dx_sh_lms1xx_params
RobotParams_t p3dx_sh_lms1xx_params
Definition: robot_params.cpp:1281
p3atiw_params
RobotParams_t p3atiw_params
Definition: robot_params.cpp:1135
p2pp_params
RobotParams_t p2pp_params
Definition: robot_params.cpp:926
pion1x_params
RobotParams_t pion1x_params
Definition: robot_params.cpp:1722
p2d8plus_params
RobotParams_t p2d8plus_params
Definition: robot_params.cpp:449
p2de_params
RobotParams_t p2de_params
Definition: robot_params.cpp:583
pion1m_params
RobotParams_t pion1m_params
Definition: robot_params.cpp:1664
perfpbplus_params
RobotParams_t perfpbplus_params
Definition: robot_params.cpp:1498
p2d8_params
RobotParams_t p2d8_params
Definition: robot_params.cpp:516
amigo_sh_params
RobotParams_t amigo_sh_params
Definition: robot_params.cpp:122
PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES
#define PLAYER_NUM_ROBOT_TYPES
Definition: robot_params.hpp:65
p2at8plus_params
RobotParams_t p2at8plus_params
Definition: robot_params.cpp:248
p3dx_sh_params
RobotParams_t p3dx_sh_params
Definition: robot_params.cpp:1202
powerbot_params
RobotParams_t powerbot_params
Definition: robot_params.cpp:1921
peoplebot_sh_params
RobotParams_t peoplebot_sh_params
Definition: robot_params.cpp:1415
psos1m_params
RobotParams_t psos1m_params
Definition: robot_params.cpp:2003
initialize_robot_params
void initialize_robot_params(void)
Definition: robot_params.cpp:2122
p3at_sh_params
RobotParams_t p3at_sh_params
Definition: robot_params.cpp:1001
robot_params.hpp
p2at_params
RobotParams_t p2at_params
Definition: robot_params.cpp:181
powerbot_sh_params
RobotParams_t powerbot_sh_params
Definition: robot_params.cpp:1838
p3dx_params
RobotParams_t p3dx_params
Definition: robot_params.cpp:1348
p2df_params
RobotParams_t p2df_params
Definition: robot_params.cpp:650
p2it_params
RobotParams_t p2it_params
Definition: robot_params.cpp:784
p2ce_params
RobotParams_t p2ce_params
Definition: robot_params.cpp:382
RobotParams_t
Definition: robot_params.hpp:249

p2os_driver
Author(s): Hunter L. Allen , David Feil-Seifer , Aris Synodinos , Brian Gerkey, Kasper Stoy, Richard Vaughan, Andrew Howard, Tucker Hermans, ActivMedia Robotics LLC, MobileRobots Inc.
autogenerated on Sat Jun 20 2020 03:29:42