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2 ########## ROMEO ###########
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4 
5 Romeo_offsets = {
6  'CameraLeftEyeOffsetX': 0.10247,
7  'CameraLeftEyeOffsetZ': 0.05425,
8  'GripperOffsetX': -0.113,
9  'GripperOffsetY': 0.036,
10  'GripperOffsetZ': 0.036,
11  'GripperRotX': 1.032,
12  'GripperRotY': 0,
13  'GripperRotZ': 0,
14 }
15 
16 Romeo_links = {
17  'Torso_link': 'torso',
18  'LShoulderPitch_link': 'LShoulder',
19  'RShoulderPitch_link': 'RShoulder',
20  'LElbowRoll_link': 'LForeArm',
21  'RElbowRoll_link': 'RForeArm',
22  'LElbowYaw_link': 'LElbow',
23  'RElbowYaw_link': 'RElbow',
24  'TrunkYaw_link': 'body',
25  'LHipRoll_link': 'LHip',
26  'RHipRoll_link': 'RHip',
27  'LHipPitch_link': 'LThigh',
28  'RHipPitch_link': 'RThigh',
29  'LKneePitch_link': 'LTibia',
30  'RKneePitch_link': 'RTibia',
31  'LAnkleRoll_link': 'l_ankle',
32  'RAnkleRoll_link': 'r_ankle',
33  'LWristPitch_link': 'l_wrist',
34  'RWristPitch_link': 'r_wrist',
35  # 'LHand_actuator_frame': 'l_gripper',
36  # 'RHand_actuator_frame': 'r_gripper',
37  'LEyePitch_link': 'LEye',
38  'REyePitch_link': 'REye',
39  'LLeg_effector': 'l_sole',
40  'RLeg_effector': 'r_sole',
41 
42  # SENSORS
43  'AccelerometerDownTorso_sensor': 'ImuTorsoAccelerometer_frame',
44  'AccelerometerHead_sensor': 'ImuHeadAccelerometer_frame',
45  'GyrometerDownTorso_sensor': 'ImuTorsoGyrometer_frame',
46  'GyrometerHead_sensor': 'ImuHeadGyrometer_frame',
47  'LFoot/FSR/CenterFront_sensor': 'LFsrFrontCenter_frame',
48  'LFoot/FSR/CenterRear_sensor': 'LFsrRearCenter_frame',
49  'LFoot/FSR/HeelLeft_sensor': 'LFsrHeelLeft_frame',
50  'LFoot/FSR/HeelRight_sensor': 'LFsrHeelRight_frame',
51  'LFoot/FSR/ToeFrontLeft_sensor': 'LFsrFToeFrontLeft_frame',
52  'LFoot/FSR/ToeRearLeft_sensor': 'LFsrFToeRearLeft_frame',
53  'LFoot/FSR/ToeFrontRight_sensor': 'LFsrFToeFrontRight_frame',
54  'LFoot/FSR/ToeRearRight_sensor': 'LFsrFToeRearRight_frame',
55  'RFoot/FSR/CenterFront_sensor': 'RFsrFrontCenter_frame',
56  'RFoot/FSR/CenterRear_sensor': 'RFsrRearCenter_frame',
57  'RFoot/FSR/HeelLeft_sensor': 'RFsrHeelLeft_frame',
58  'RFoot/FSR/HeelRight_sensor': 'RFsrHeelRight_frame',
59  'RFoot/FSR/ToeFrontLeft_sensor': 'RFsrFToeFrontLeft_frame',
60  'RFoot/FSR/ToeRearLeft_sensor': 'RFsrFToeRearLeft_frame',
61  'RFoot/FSR/ToeFrontRight_sensor': 'RFsrFToeFrontRight_frame',
62  'RFoot/FSR/ToeRearRight_sensor': 'RFsrFToeRearRight_frame',
63  'CameraLeft_sensor': 'CameraLeft_frame',
64  'CameraLeftEye_sensor': 'CameraLeftEye_frame',
65  'CameraRight_sensor': 'CameraRight_frame',
66  'CameraRightEye_sensor': 'CameraRightEye_frame',
67 }
68 
69 Nao_links = {
70  'RFoot/FSR/FrontLeft_frame': 'RFsrFL_frame',
71  'RFoot/FSR/RearLeft_frame': 'RFsrRL_frame',
72  'RFoot/FSR/FrontRight_frame': 'RFsrFR_frame',
73  'RFoot/FSR/RearRight_frame': 'RFsrRR_frame',
74  'LFoot/FSR/FrontLeft_frame': 'LFsrFL_frame',
75  'LFoot/FSR/RearLeft_frame': 'LFsrRL_frame',
76  'LFoot/FSR/FrontRight_frame': 'LFsrFR_frame',
77  'LFoot/FSR/RearRight_frame': 'LFsrRR_frame',
78  'Sonar/Right_frame': 'LSonar_frame',
79  'Sonar/Left_frame': 'RSonar_frame',
80  'InfraredL_frame': 'LInfraRed_frame',
81  'InfraredR_frame': 'RInfraRed_frame',
82  'CameraTop_frame': 'CameraTop_frame',
83  'CameraBottom_frame': 'CameraBottom_frame',
84  'LFoot/Bumper/Left_frame': 'LFootBumperLeft_frame',
85  'LFoot/Bumper/Right_frame': 'LFootBumperRight_frame',
86  'RFoot/Bumper/Left_frame': 'RFootBumperLeft_frame',
87  'RFoot/Bumper/Right_frame': 'RFootBumperRight_frame',
88  'ChestBoard/Button_frame': 'ChestButton_frame',
89  'Head/Touch/Front_frame': 'HeadTouchFront_frame',
90  'Head/Touch/Middle_frame': 'HeadTouchMiddle_frame',
91  'Head/Touch/Rear_frame': 'HeadTouchRear_frame',
92  'LHand/Touch/Left_frame': 'LHandTouchLeft_frame',
93  'LHand/Touch/Back_frame': 'LHandTouchBack_frame',
94  'LHand/Touch/Right_frame': 'LHandTouchRight_frame',
95  'RHand/Touch/Left_frame': 'RHandTouchLeft_frame',
96  'RHand/Touch/Back_frame': 'RHandTouchBack_frame',
97  'RHand/Touch/Right_frame': 'RHandTouchRight_frame',
98  'Accelerometer_frame': 'ImuTorsoAccelerometer_frame',
99  'Gyrometer_frame': 'ImuTorsoGyrometer_frame',
100  'MicroFront_frame': 'MicroFrontCenter_frame',
101  'MicroRear_frame': 'MicroRearCenter_frame',
102  'MicroLeft_frame': 'MicroSurroundLeft_frame',
103  'MicroRight_frame': 'MicroSurroundRight_frame',
104  'Torso_link': 'torso',
105  'LAnkleRoll_link': 'l_ankle',
106  'RAnkleRoll_link': 'r_ankle',
107  'HeadPitch_link': 'Head',
108  'HeadYaw_link': 'Neck',
109  'LShoulderPitch_link': 'LShoulder',
110  'RShoulderPitch_link': 'RShoulder',
111  'LShoulderRoll_link': 'LBicep',
112  'RShoulderRoll_link': 'RBicep',
113  'LElbowYaw_link': 'LElbow',
114  'RElbowYaw_link': 'RElbow',
115  'LElbowRoll_link': 'LForeArm',
116  'RElbowRoll_link': 'RForeArm',
117  'LHipYawPitch_link': 'LPelvis',
118  'RHipYawPitch_link': 'RPelvis',
119  'LHipRoll_link': 'LHip',
120  'RHipRoll_link': 'RHip',
121  'LHipPitch_link': 'LThigh',
122  'RHipPitch_link': 'RThigh',
123  'LKneePitch_link': 'LTibia',
124  'RKneePitch_link': 'RTibia',
125  'TrunkYaw_link': 'body',
126 }

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Author(s): Mikael Arguedas
autogenerated on Thu Jul 16 2020 03:18:37