arm_navigation_msgs/SetPlanningSceneDiff Service

# OPTIONAL: This contains any differences the user would like 
# to apply to the current planning scene.  This will be 
# passed to other nodes. 
PlanningScene planning_scene_diff

# OPTIONAL: Diff uses ordered collision operations in addition to allowed_collision_matrix
arm_navigation_msgs/OrderedCollisionOperations operations
---
# This includes the current planning scene and any changes applied from the 
# diff
PlanningScene planning_scene