rtabmap: simd_quat.hpp Source File

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00032 
00033 
00034 
00035 
00036 
00037 
00038 #pragma once
00039 
00040 // Dependency:
00041 #include "../glm.hpp"
00042 #include "../gtc/quaternion.hpp"
00043 #include "../gtx/fast_trigonometry.hpp"
00044 
00045 #if(GLM_ARCH != GLM_ARCH_PURE)
00046 
00047 #if(GLM_ARCH & GLM_ARCH_SSE2)
00048 #   include "../gtx/simd_mat4.hpp"
00049 #else
00050 #       error "GLM: GLM_GTX_simd_quat requires compiler support of SSE2 through intrinsics"
00051 #endif
00052 
00053 #if(defined(GLM_MESSAGES) && !defined(GLM_EXT_INCLUDED))
00054 #       pragma message("GLM: GLM_GTX_simd_quat extension included")
00055 #endif
00056 
00057 
00058 // Warning silencer for nameless struct/union.
00059 #if (GLM_COMPILER & GLM_COMPILER_VC)
00060 #   pragma warning(push)
00061 #   pragma warning(disable:4201)   // warning C4201: nonstandard extension used : nameless struct/union
00062 #endif
00063 
00064 
00065 namespace glm{
00066 namespace detail
00067 {
00070         GLM_ALIGNED_STRUCT(16) fquatSIMD
00071         {
00072                 enum ctor{null};
00073                 typedef __m128 value_type;
00074                 typedef std::size_t size_type;
00075                 static size_type value_size();
00076 
00077                 typedef fquatSIMD type;
00078                 typedef tquat<bool, defaultp> bool_type;
00079 
00080 #ifdef GLM_SIMD_ENABLE_XYZW_UNION
00081         union
00082         {
00083                     __m128 Data;
00084             struct {float x, y, z, w;};
00085         };
00086 #else
00087         __m128 Data;
00088 #endif
00089 
00091                 // Implicit basic constructors
00092 
00093                 fquatSIMD();
00094                 fquatSIMD(__m128 const & Data);
00095                 fquatSIMD(fquatSIMD const & q);
00096 
00098                 // Explicit basic constructors
00099 
00100                 explicit fquatSIMD(
00101                         ctor);
00102                 explicit fquatSIMD(
00103                         float const & w, 
00104                         float const & x, 
00105                         float const & y, 
00106                         float const & z);
00107                 explicit fquatSIMD(
00108                         quat const & v);
00109         explicit fquatSIMD(
00110                         vec3 const & eulerAngles);
00111                 
00112 
00114                 // Unary arithmetic operators
00115 
00116                 fquatSIMD& operator =(fquatSIMD const & q);
00117                 fquatSIMD& operator*=(float const & s);
00118                 fquatSIMD& operator/=(float const & s);
00119         };
00120 
00121 
00123         // Arithmetic operators
00124 
00125         detail::fquatSIMD operator- (
00126                 detail::fquatSIMD const & q);
00127 
00128         detail::fquatSIMD operator+ ( 
00129                 detail::fquatSIMD const & q, 
00130                 detail::fquatSIMD const & p); 
00131 
00132         detail::fquatSIMD operator* ( 
00133                 detail::fquatSIMD const & q, 
00134                 detail::fquatSIMD const & p); 
00135 
00136         detail::fvec4SIMD operator* (
00137                 detail::fquatSIMD const & q, 
00138                 detail::fvec4SIMD const & v);
00139 
00140         detail::fvec4SIMD operator* (
00141                 detail::fvec4SIMD const & v,
00142                 detail::fquatSIMD const & q);
00143 
00144         detail::fquatSIMD operator* (
00145                 detail::fquatSIMD const & q, 
00146                 float s);
00147 
00148         detail::fquatSIMD operator* (
00149                 float s,
00150                 detail::fquatSIMD const & q);
00151 
00152         detail::fquatSIMD operator/ (
00153                 detail::fquatSIMD const & q, 
00154                 float s);
00155 
00156 }//namespace detail
00157 
00158         typedef glm::detail::fquatSIMD simdQuat;
00159 
00162 
00165         quat quat_cast(
00166                 detail::fquatSIMD const & x);
00167 
00170         detail::fquatSIMD quatSIMD_cast(
00171                 detail::fmat4x4SIMD const & m);
00172 
00175         template <typename T, precision P>
00176         detail::fquatSIMD quatSIMD_cast(
00177                 detail::tmat4x4<T, P> const & m);
00178 
00181         template <typename T, precision P>
00182         detail::fquatSIMD quatSIMD_cast(
00183                 detail::tmat3x3<T, P> const & m);
00184 
00187         detail::fmat4x4SIMD mat4SIMD_cast(
00188                 detail::fquatSIMD const & q);
00189 
00192         mat4 mat4_cast(
00193                 detail::fquatSIMD const & q);
00194 
00195 
00199         float length(
00200                 detail::fquatSIMD const & x);
00201 
00205         detail::fquatSIMD normalize(
00206                 detail::fquatSIMD const & x);
00207 
00211         float dot(
00212                 detail::fquatSIMD const & q1, 
00213                 detail::fquatSIMD const & q2);
00214 
00225         detail::fquatSIMD mix(
00226                 detail::fquatSIMD const & x, 
00227                 detail::fquatSIMD const & y, 
00228                 float const & a);
00229 
00238         detail::fquatSIMD lerp(
00239                 detail::fquatSIMD const & x, 
00240                 detail::fquatSIMD const & y, 
00241                 float const & a);
00242 
00251         detail::fquatSIMD slerp(
00252                 detail::fquatSIMD const & x, 
00253                 detail::fquatSIMD const & y, 
00254                 float const & a);
00255 
00256 
00267         detail::fquatSIMD fastMix(
00268                 detail::fquatSIMD const & x, 
00269                 detail::fquatSIMD const & y, 
00270                 float const & a);
00271 
00279         detail::fquatSIMD fastSlerp(
00280                 detail::fquatSIMD const & x, 
00281                 detail::fquatSIMD const & y, 
00282                 float const & a);
00283 
00284 
00288         detail::fquatSIMD conjugate(
00289                 detail::fquatSIMD const & q);
00290 
00294         detail::fquatSIMD inverse(
00295                 detail::fquatSIMD const & q);
00296 
00303         detail::fquatSIMD angleAxisSIMD(
00304                 float const & angle, 
00305                 vec3 const & axis);
00306 
00315         detail::fquatSIMD angleAxisSIMD(
00316                 float const & angle, 
00317                 float const & x, 
00318                 float const & y, 
00319                 float const & z);
00320 
00321 
00322         // TODO: Move this to somewhere more appropriate. Used with fastMix() and fastSlerp().
00324         __m128 fastSin(__m128 x);
00325 
00326 
00328 }//namespace glm
00329 
00330 #include "simd_quat.inl"
00331 
00332 
00333 #if (GLM_COMPILER & GLM_COMPILER_VC)
00334 #   pragma warning(pop)
00335 #endif
00336 
00337 
00338 #endif//(GLM_ARCH != GLM_ARCH_PURE)