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00012
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00024
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00031
00032
00033
00034
00035
00036
00037
00038
00039
00040 #pragma once
00041
00042
00043 #include "../mat3x3.hpp"
00044 #include "../mat4x4.hpp"
00045 #include "../vec3.hpp"
00046 #include "../vec4.hpp"
00047 #include "../gtc/constants.hpp"
00048
00049 #if(defined(GLM_MESSAGES) && !defined(GLM_EXT_INCLUDED))
00050 # pragma message("GLM: GLM_GTC_quaternion extension included")
00051 #endif
00052
00053 namespace glm{
00054 namespace detail
00055 {
00056 template <typename T, precision P>
00057 struct tquat
00058 {
00059 enum ctor{null};
00060
00061 typedef T value_type;
00062 typedef tvec4<bool, P> bool_type;
00063
00064 public:
00065 T x, y, z, w;
00066
00067 GLM_FUNC_DECL GLM_CONSTEXPR length_t length() const;
00068
00069
00070 GLM_FUNC_DECL tquat();
00071 template <typename U, precision Q>
00072 GLM_FUNC_DECL explicit tquat(
00073 tquat<U, Q> const & q);
00074 GLM_FUNC_DECL tquat(
00075 T const & s,
00076 tvec3<T, P> const & v);
00077 GLM_FUNC_DECL tquat(
00078 T const & w,
00079 T const & x,
00080 T const & y,
00081 T const & z);
00082
00083
00084
00091 GLM_FUNC_DECL explicit tquat(
00092 detail::tvec3<T, P> const & u,
00093 detail::tvec3<T, P> const & v);
00095 GLM_FUNC_DECL explicit tquat(
00096 tvec3<T, P> const & eulerAngles);
00097 GLM_FUNC_DECL explicit tquat(
00098 tmat3x3<T, P> const & m);
00099 GLM_FUNC_DECL explicit tquat(
00100 tmat4x4<T, P> const & m);
00101
00102
00103 GLM_FUNC_DECL T & operator[](length_t i);
00104 GLM_FUNC_DECL T const & operator[](length_t i) const;
00105
00106
00107 GLM_FUNC_DECL tquat<T, P> & operator+=(tquat<T, P> const & q);
00108 GLM_FUNC_DECL tquat<T, P> & operator*=(tquat<T, P> const & q);
00109 GLM_FUNC_DECL tquat<T, P> & operator*=(T const & s);
00110 GLM_FUNC_DECL tquat<T, P> & operator/=(T const & s);
00111 };
00112
00113 template <typename T, precision P>
00114 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator- (
00115 detail::tquat<T, P> const & q);
00116
00117 template <typename T, precision P>
00118 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator+ (
00119 detail::tquat<T, P> const & q,
00120 detail::tquat<T, P> const & p);
00121
00122 template <typename T, precision P>
00123 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator* (
00124 detail::tquat<T, P> const & q,
00125 detail::tquat<T, P> const & p);
00126
00127 template <typename T, precision P>
00128 GLM_FUNC_DECL detail::tvec3<T, P> operator* (
00129 detail::tquat<T, P> const & q,
00130 detail::tvec3<T, P> const & v);
00131
00132 template <typename T, precision P>
00133 GLM_FUNC_DECL detail::tvec3<T, P> operator* (
00134 detail::tvec3<T, P> const & v,
00135 detail::tquat<T, P> const & q);
00136
00137 template <typename T, precision P>
00138 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<T, P> operator* (
00139 detail::tquat<T, P> const & q,
00140 detail::tvec4<T, P> const & v);
00141
00142 template <typename T, precision P>
00143 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<T, P> operator* (
00144 detail::tvec4<T, P> const & v,
00145 detail::tquat<T, P> const & q);
00146
00147 template <typename T, precision P>
00148 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator* (
00149 detail::tquat<T, P> const & q,
00150 T const & s);
00151
00152 template <typename T, precision P>
00153 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator* (
00154 T const & s,
00155 detail::tquat<T, P> const & q);
00156
00157 template <typename T, precision P>
00158 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> operator/ (
00159 detail::tquat<T, P> const & q,
00160 T const & s);
00161
00162 }
00163
00166
00170 template <typename T, precision P>
00171 GLM_FUNC_DECL T length(
00172 detail::tquat<T, P> const & q);
00173
00177 template <typename T, precision P>
00178 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> normalize(
00179 detail::tquat<T, P> const & q);
00180
00184 template <typename T, precision P, template <typename, precision> class quatType>
00185 GLM_FUNC_DECL T dot(
00186 quatType<T, P> const & x,
00187 quatType<T, P> const & y);
00188
00199 template <typename T, precision P>
00200 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> mix(
00201 detail::tquat<T, P> const & x,
00202 detail::tquat<T, P> const & y,
00203 T const & a);
00204
00213 template <typename T, precision P>
00214 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> lerp(
00215 detail::tquat<T, P> const & x,
00216 detail::tquat<T, P> const & y,
00217 T const & a);
00218
00227 template <typename T, precision P>
00228 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> slerp(
00229 detail::tquat<T, P> const & x,
00230 detail::tquat<T, P> const & y,
00231 T const & a);
00232
00236 template <typename T, precision P>
00237 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> conjugate(
00238 detail::tquat<T, P> const & q);
00239
00243 template <typename T, precision P>
00244 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> inverse(
00245 detail::tquat<T, P> const & q);
00246
00254 template <typename T, precision P>
00255 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> rotate(
00256 detail::tquat<T, P> const & q,
00257 T const & angle,
00258 detail::tvec3<T, P> const & axis);
00259
00264 template <typename T, precision P>
00265 GLM_FUNC_DECL detail::tvec3<T, P> eulerAngles(
00266 detail::tquat<T, P> const & x);
00267
00271 template <typename T, precision P>
00272 GLM_FUNC_DECL T roll(detail::tquat<T, P> const & x);
00273
00277 template <typename T, precision P>
00278 GLM_FUNC_DECL T pitch(detail::tquat<T, P> const & x);
00279
00283 template <typename T, precision P>
00284 GLM_FUNC_DECL T yaw(detail::tquat<T, P> const & x);
00285
00289 template <typename T, precision P>
00290 GLM_FUNC_DECL detail::tmat3x3<T, P> mat3_cast(
00291 detail::tquat<T, P> const & x);
00292
00296 template <typename T, precision P>
00297 GLM_FUNC_DECL detail::tmat4x4<T, P> mat4_cast(
00298 detail::tquat<T, P> const & x);
00299
00303 template <typename T, precision P>
00304 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> quat_cast(
00305 detail::tmat3x3<T, P> const & x);
00306
00310 template <typename T, precision P>
00311 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> quat_cast(
00312 detail::tmat4x4<T, P> const & x);
00313
00317 template <typename T, precision P>
00318 GLM_FUNC_DECL T angle(detail::tquat<T, P> const & x);
00319
00323 template <typename T, precision P>
00324 GLM_FUNC_DECL detail::tvec3<T, P> axis(
00325 detail::tquat<T, P> const & x);
00326
00333 template <typename T, precision P>
00334 GLM_FUNC_DECL detail::tquat<T, P> angleAxis(
00335 T const & angle,
00336 detail::tvec3<T, P> const & axis);
00337
00343 template <typename T, precision P>
00344 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> lessThan(
00345 detail::tquat<T, P> const & x,
00346 detail::tquat<T, P> const & y);
00347
00353 template <typename T, precision P>
00354 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> lessThanEqual(
00355 detail::tquat<T, P> const & x,
00356 detail::tquat<T, P> const & y);
00357
00363 template <typename T, precision P>
00364 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> greaterThan(
00365 detail::tquat<T, P> const & x,
00366 detail::tquat<T, P> const & y);
00367
00373 template <typename T, precision P>
00374 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> greaterThanEqual(
00375 detail::tquat<T, P> const & x,
00376 detail::tquat<T, P> const & y);
00377
00383 template <typename T, precision P>
00384 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> equal(
00385 detail::tquat<T, P> const & x,
00386 detail::tquat<T, P> const & y);
00387
00393 template <typename T, precision P>
00394 GLM_FUNC_DECL detail::tvec4<bool, P> notEqual(
00395 detail::tquat<T, P> const & x,
00396 detail::tquat<T, P> const & y);
00397
00399 }
00400
00401 #include "quaternion.inl"